第5章现代控制技术.pptVIP

第5章 现代控制技术 5.1 采用状态空间的输出反馈设计 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 5.3 状态反馈控制器的设计步骤 5.1 采用状态空间的输出反馈设计 设线性定常系统被控对象的连续状态方程为 图5.1 具有输出反馈的多变量计算机控制系统的闭环结构形式图 5.1.1 连续状态方程的离散化 5.1.2 最少拍无纹波系统的跟踪条件 由系统输出方程可知， y(t)以最少的N拍跟踪参考输入r(t)，必须满足条件 5.1.3 输出反馈设计法的设计步骤 1.将连续状态方程进行离散化 2.求满足跟踪条件和附加条件的U(z) 3.求取误差序列｛e(k)｝的Z变换E(z) 4.求控制器的脉冲传递函数D(z) 举例 二阶单输入单输出系统，其状态方程为 5.2 采用状态空间的极点配置设计法 在计算机控制系统中，除了使用输出反馈控制外，还较多地使用状态反馈控制，因为由状态输入就可以完全地确定系统的未来行为。 计算机控制系统的典型结构： 图5.4 调节系统(r(k)=0)中控制器的结构 5.2.1 按极点配置设计控制规律 5.2.2 按极点配置设计状态观测器 设计状态观测器，根据所量测的输出y(k)和u(k)重构全部状态 。因为有些状态无法量测 。 常用的状态观测器有三种：预报观测器，现时观测器和降阶观测器。 常用