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2017-05-30 发布于河南
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国外仿人机器人发展概况.pdf

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国外仿人机器人发展概况

　第 27卷第 6期机器人　ROBO T Vol. 27 ,No. 6 　2005年 11月　Nov. , 20　05　文章编号 : 1002 0446 (2005) 国外仿人机器人发展概况李允明 (东华大学信息学院 , 上海　200051) 摘　要 : 介绍了国外仿人机器人发展的特点 ,详细分析了日本、美国和韩国等国几种仿人机器人的主要技术及其技术指标. 根据国外的样机设计 ,作者讨论了仿人机器人各部分自由度的选用 ,分析了仿人机器人传动和控制设计中的一些问题. 就国外仿人机器人发展对中国的启示提出了看法. 关键词 : 仿人机器人 ; 双足步行 ; 自由度 ; 传感器 ; 视觉中图分类号 : 　TP24　　　　文献标识码 : 　B Fore ign Sta tu s of Hum ano id Robot L I Yunm ing ( Colleg e of Inf orm a tion S cience Technology, D ong hua Un iversity, S hangha i 200051, Ch ina) 　A b stract: The p rim ary techn iques and their techn ical p aram eters of hum anoid robot in J ap an, U SA and the R ep ub lic of Korea are analyzed in detail. B a sed on the de sign of foreign samp le hum anoid, the author discu sses the DOF selection of va riou s p arts of hum ano id robot, analyzes several driving and control issues. The en ligh tenm en t to accelerate the developm ent of hum anoid robot in Ch ina ba sed on overseas developm en t is p rovided. 　Keywords: hum anoid robot; b ip ed walk ing; degree of freedom (DOF) ; sen sor; vision 1　引言 ( In troduction) 1993年完成的 P3 机器人是后世闻名的 A simo 机器人的原型. A simo[ 7, 8 ] 作为第一个真正具有世界影响国外仿人机器人在过去十多年中特别是近五年 [ 1～4 ] 的仿人机器人诞生于 2000 年 ,它的诞生促进了各种中发展迅速. 自从有关综述文章发表以来 ,情况各样的仿人机器人研究 , 开辟了一个仿人机器人蓬有了很大变化. 本文将重点论述国外 ,特别是日本、