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自动控制笔记 1、只要用 S 代替微分方程中的d / dt ，则电容就可以看成一个阻值为1/ SC 的一个电阻， 电感可以看成是阻值为SL 的一个电阻。 因此在微分方程中，自变量是时间，成为时间域，而用拉普拉斯变换后的 S 作为自变量， 成为频率域方法。 2 、通常把组成闭环的各串联的传递函数的乘积反号后称为闭环系统的开环传递函数，例如 前向通道为 G1(s)，反馈通道为 G2(s)，则该闭环的开环传递函数为 G1 ＊G2(s) 。 3、典型单元中，除了比例k 、积分1/s 、微分s 、惰性1/(Ts 1) ，还有一个延迟单元，即 y (t ) u (t ) ，用泰勒级数展开，略去高次项，可以认为他的传函1s 。 4 、增大开环比例系数不利于稳定，增大惰性系统的时间常数不利于稳定。系统的惰性是不 可避免的，特别是功率越大，执行结构越笨重，惰性也就越大。这是一种方法是减小开环比 例系数，但是会牺牲精度，一种方法是加入校正装置。 5、 x e y G b F y 是被控量， B 它代表了输出信号 y 的强度，f 是测量元件，通常它是一个比例环节， b f y 。Y 与 b 一般不是一个物理量，例如 y 是温度，b 是传感器里代表温度的电压，x 是整定量，表示希望的 y （ y d ）具有的变化规律，显然应当x f y d ，所以x 与 b 是同一 量纲，所以误差可以定义为输出与期望输出的差，比如误差为炉温 2 度，也可以定义为输入 与测量值的差，比如 o f 1v / c ，则误差为2V 。 6、我国工程界通常以超调量与过渡时间（从开始到最后稳定在设定值 5 ％以内）两个指标 作为动态指标，对于二阶系统，他的阻尼比与超调量、过渡时间的关系如图 过渡时间 超调量 阻尼比 所以阻尼比取 0.7 的时候，超调量和过渡时间的综合指标最好。 7、频率法的观点：控制的运动就是信号在一个个环节之间的依次传递，每个信号又是不同 频率的正弦信号的合成，它们的振幅与相角在传递过程中以一定的函数变化。 G( j) 8、图 5 中，H ( j) ，如果开环幅频特性函数值Q G F 1 ， 1G ( j)F ( j) (j ) (j ) 1 G( j) 1 H ( j ) 则   ，则闭环频率特性近似等于反馈通道频率特性的倒数。 G( j ) F( j ) F( j )    工程上将L (Q ) 25dB 的情况下就可以这样认为。这种情况常发生在低频段。对于单位反馈 系统，F ( j) 1 ，则H ( j) 1 ，则输出可以完全复现低频输入信号。 G( j) 同理，若开环幅频特性函数值Q G F 1，则    ，则闭 (j ) (j ) H ( j ) G ( j ) 1 环频率特性近似等于主通道频率特性，工程上将L (Q ) －25dB 的情况下就可以这样认为。 这种情况常发生在高频段，因为在高频段，各个谐波的