基于汽车动力学方程的坡度检测算法的实现.pdfVIP

１０２ 基于汽车动力学方程的坡度检测算法的实现 基于汽车动力学方程的坡度检测算法的实现 Ｒａｍｐ ＳＩｏｐｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ＡＩｇｏｒｉｔｈｍ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＶｅｈｉｃＩｅ Ｄｙｎａｍｉｃｓ Ｅｑｕａｔｉｏｎｓ 丑佳文 董 佳 （南华大学电气工程学院 ，湖南 衡阳 ４２１００１ ） 摘 要 针对低档汽车提出了两种坡道坡度检测方案 ，经过分析研究最终选择了基于汽车动力学方程的方案 ，并对方程的参数 进行了分析 ，使用 ＭａｔＩａｂ ／ ＳｉｍｕＩｉｎｋ ／ ＳｔａｔｅｆＩｏｗ 建模而且用某经济型轿车相关参数做了仿真 ，结果显示此方案可行 ，模型可 靠 ，对于工程实践具有重要的指导意义 。 关键词 ：动力学方程 ，坡度 ，参数 ，标定 ，建模 Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔｗｏ ｒａｍｐ ｓＩｏｐｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｓｃｈｅｍｅ ｆｏｒ Ｉｏｗ－ｇｒａｄｅ ｃａｒｓ ａｒｅ ｐｒｏｐｏｓｅｄ ｉｎ ｔｈｉｓ ｐａｐｅｒ．Ｔｈｅ ｏｎｅ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｅｈｉｃＩｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｉｓ ｆｉｎａＩＩｙ ｃｈｏｓｅｎ ａｆｔｅｒ ａｎａＩｙｓｉｓ ａｎｄ ｓｔｕｄｙ,ａｎｄ ｅｑｕａｔｉｏｎ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｒｅ ａｎａＩｙｚｅｄ．ＭｏｄｅＩｉｎｇ ｗｉｔｈ ｍａｔＩａｂ ／ ｓｉｍｕＩｉｎｋ ／ ｓｔａｔｅｆＩｏｗ ａｎｄ ｓｉｍｕＩａｔｉｎｇ ｗｉｔｈ ｒｅＩｅｖａｎｔ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ａｎ ｅｃｏｎｏｍｙ ｃａｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ:ｄｙｎａｍｉｃｓ ｅｑｕａｔｉｏｎ,ｓＩｏｐｅ,ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ,ｃａＩｉｂｒａｔｉｏｎ,ｍｏｄｅＩｉｎｇ 随着 自 动 变 速 器 逐 渐 替 代 手 动 变 速 器 成 为 汽 车 主 流 变 速 本文选择方案一有如下原因 ： 器 ，坡道坡度的检测成为摆在汽车设计人员面前的一道难题 。 对 第一 ： 方案一几乎用不着标定工程师做大量的标定即可做 于高档的汽车 ，可以增加某些测试设备直接检测坡度的大小 ，而 出坡度的判别 ， 而方案二需要做大量的标定工作 ， 人力投入太 对于一些低成本的汽车 ，并不现实 。 大 ，一个好的软件就是为了减轻人的负担 ，从这个方面来讲 ，方 １ 坡道坡度的两种检测方案 案二是不合适的 ； １．１ 方案原理 第二 ：方案一的结果是一个准确的 数值 ，即坡度大小 ，而方 方案一 ：基于汽车动力学方程的坡度检测方案 。 案二是一个粗略的坡度大小 ； 确定汽车沿汽车行驶方向作用于汽车的各种外力 ， 即驱动 第 三 ： 在方案二中需要 寻找很多标准的坡道用于 给标定工 力与行驶阻力 。 根据这些力的平衡关系建立汽车行驶方程式 ，就 程师进行标定 ，对于一些汽车 零部 件来说 是难以 满足 的 ，无形 中 可以得到汽车行驶的动力学方程公式 ： 增加了成本 。 Ｆ－Ｆａ－Ｆｒ－Ｆｓ＝Ｍａ （１） 综 合以 上 理由 ，选择方案一作为坡道坡度检测的方法 。 式中 Ｆ 为驱动力 ，Ｆａ 为 空 气 阻 力 ，Ｆｒ 为 滚 动 阻 力 ，Ｆｓ 为 坡 ２ 汽车动力学方程及其参数 道阻力 ，Ｍ 为汽车质量 ，ａ 为汽车加速度 。 坡度的大小表现为坡 ２．１ 汽车行驶中的驱动力 道阻力的大小 ，因此只要其它力的大小确定 ，算出坡