基于ORB关键帧匹配算法的机器人SLAM实现.pdf

第33卷第5期 机 电 工 程 Vo1J33N0．5 2016年 5月 JournalofMechanical ElectricalEngineering May2016 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2016．05．002 基于 ORB关键帧匹配算法的机器人 SLAM 实现术 艾青林 ，余 杰 ，胡克用 2，陈 琦 (1．浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部／浙江省重点实验室，浙江 杭州 310032； 2．杭州师范大学 钱江学院，浙江 杭州 310036) 摘要：针对复杂环境下机器人的同时定位与地图构建(SLAM)存在实时性与鲁棒性下降等问题 ，将一种基于ORB特征点的关键帧 闭环检测匹配算法应用到定位与地图构建中。研究并分析了特征点提取与描述符建立 、帧间配准、位姿变换估计 以及闭环检测对 SLAM系统的影响，建立了关键帧闭环匹配算法和SLAM实时性与鲁棒性之间的关系，提出了一种基于ORB关键帧匹配算法的 SLAM方法。运用改进 ORB算法加快了图像特征点提取与描述符建立速度；结合相机模型与深度信息，可将二维特征图像转换为 三维彩色点云；通过随机采样一致性(RANSAC)与最近迭代点(ICP)相结合的改进 RANSAC—ICP算法，实现了机器人在初始配准不 确定条件下的位姿估计 ；使用KeyFrame的词袋闭环检测算法，减少了地图的冗余结构，生成了具有一致性的地图；通过特征点匹配 速度与绝对轨迹误差的均方根值对 SLAM系统的实时性与鲁棒性进行了评价。基于标准测试集数据集的实验结果表明，ORB关键 帧匹配算法能够有效提高 SLAM系统建图速度与稳定性。 关键词：同时定位与地图构建；特征点提取与匹配 ；关键帧提取；闭环检测 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2016)05—0513—08 RealizationofSLAM basedon improvedORB keyframe detectionandmatchingforrobot AIQing—lin，YUJie，HUKe—yong ，CHENQi (1．KeyLaboratoryofEM，MinistryofEducationZhejiangProvince，ZhejiangUniversityof Technology，Hangzhou310014，China； 2．HangzhouNormalUniversityQianjiangCollege，Hangzhou310036，China) Abstract：Aimingattheproblemsofthedeclineinreal—timeandrobustperformanceofrobotsimultaneouslocalizationandmapping(SLAM) inacomplexenvironment，anoptimizationrfameofSLAMbasedonimprovedORB(orientedFASTandrotatedBRIEF)keyframedetection andmatchingalgorithm wasproposed．Aftertheanalysisofkeypointdetection，framematching，motionestimationandloop-closuredetection algorithm ，therelationshipbetweenkeyframeloop—closurematchingalgorithm andSLAM system wasestablished．AnimprovedORB algo— rithmwasadoptedtoimplementthefastandefficientmatchingbetweentwoadj