基于SimMechanics的工业机器人工作空间关键技术研究.pdf

计算机时代 2017年 第1期 ·5 · DOI：10．16644j／．cnki．cn33—1094／tp．2017．01．002 基于SimMechanics的工业机器人工作空间关键技术研究★ 刘佳刚 ，吴艳阳 ，张立先 。 (1．武汉工程大学机电工程学院，湖北 武汉 430205；2．制造智能化工程技术研究中心(武汉工程大学)) 摘 要 ：在Matlab／SimMechanics工具箱中，根据 串联机器人关节的运动链特征 ，建立了串联机器人模型，在常用工作空间 求解方法的基础上，提出了基于SimMechanics求解工作空间的一种方法。通过关节角度等步长转动约束，求解机器人末端 的位置，通过多次包络形成包络线和包络面，经过数据的后处理和可视化，形成机器人的工作空间轮廓，该方法取点效率高、 误差小，可减少工作空间求解过程的时间，为提高机器人加工效率提供了理论依据，为机器人运动学进一步研究奠定了基础。 关键词：SimMechanics；串联机器人 ；约束；包络；工作空间 中图分类号 ：TP391．9 文献标志码：A 文章编号：1006—8228(2017)01—05—04 Research on workspacesolving method ofindustrialrobotbased on SimM echanics Liu Jiagang ，Wu Yanyang ，Zhang Lixian’ (J．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,WuhanInstituteofTechnology,Wuhan，Hubei430205,China； 2．ManufacturingIntelligeneeEngineeringResearchCenter(WuhanInstituteofTechnology)) Abstract：IntheMatlab／SimMechanicstoolbox，accordingtothekinematicchaincharacteristicsoftheserialrobotjoint，hterobot modelwith six degreesoffreedom is established．Based off the common mehtods ofworkspace solving，a method based on SimMechanicsisputforward．Wim which，underhteconstraintsofjointrotationwiht equalanglestep，thepositionofrobot’S manipulator can be solved，hte enveloping line and surface are formed through severalenveloping，nad theworkspace profile of manipulatorisobtained through datapost-processingandvisualization．Thismehtod hashigh efficiency and smallerror,can re~ ce htetime ofsolving the workspace，and providesa hteoreticalbasisforimproving theprocessing efficiency ofrobotand layshte foundation ofrthefurtherstudy ofhtekinematicsofrobot． Key words：SimM echanics；serialrobot；constraint；envelope；workspace 0引言 末端位姿的解析方程 ，有两种得到解析方程的途径 ， 工业机器人是一种可通过编程完成某些操作或 一