微型飞行器系统设计.ppt

PID控制使用中只需设定三个参数（Kp， Ki 和Kd）即可。 在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 比例（P）控制  控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差；积分（I）控制 　 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差； 微分（D）控制 　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。增加 “微分项”能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。 无刷电机 以某型KV 值为2100的无刷电机为例，其在11.1伏电压下，转速(不带桨)就是2100*11.1=23310转每分钟。 该型电机11.1伏电压下适合用5030桨，若配置8060桨，则会扭力不足，甚至损坏电机和电调。 通过改变电压，可以改变电机的转速，与之相匹配的螺旋桨也可相应改变大小。若增大电压，则电机转速变高，扭力会减小，桨需要更小的。反之，降低电压，电机转速变小，桨就可以更大一些。 因此，