高等机构学01.pptxVIP

《高等空间机构学》;基于螺旋理论的自由度分析原理 空间机构的位置分析 运动影响系数原理 基于约束螺旋理论的并联机构型综合 空间机构的奇异分析 机构学的其他问题;螺旋的基本概念 螺旋表示运动和受力 运动副的螺旋表示 螺旋的相关性 螺旋的相逆性 基于螺旋理论的自由度计算;螺旋的基本概念 螺旋表示运动和受力 运动副的螺旋表示 螺旋的相关性 螺旋的相逆性 基于螺旋理论的自由度计算; 方向向量 S 位置向量 r 线矩S0= r×S 直线表示为(S; S0)，满足S·S0=0。 一般，对偶矢量中 S·S0≠0，(S; S0)表示一个一般的螺旋 ;螺旋也称旋量。一个旋量表示空间的一组对偶矢量 同时表示矢量的方向和位置。 同时表示运动学中的线速度和角速度 同时表示刚体力学中的力和力矩;螺旋一般形式 $=(S;S0)，节距 ;S·S0≠0,h为非零有限值。 $=(S;S0)表示一般螺旋。$= (S;S0+hS) S·S0=0,h=0时。 $=(S;S0)表示线矢量。 S≠0,h=∞时 $=(0;S)表示偶量。 ;螺旋的基本概念 螺旋表示运动和受力 运动副的螺旋表示 螺旋的相关性 螺旋的相逆性 基于螺旋理论的自由度计算;用角速度的线矢量表示转动: 与转轴重合的单位线矢量