2011-2012机器人技术试题B卷.docVIP

重庆大学 机器人技术基础 课程试卷  2011 ~2012学年 第 一 学期 开课学院： 机械工程 课程号考试日期： 考试时间： 120 分钟 题 号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总 分 得 分 一、简答题（每小题2分，共20分） 1.机器人三定律、机器人三大法则有什么区别？ 2.专利号2988237的发明者是谁？ 3.机器人元年是哪一年？ 4.蒋新松的杰出成就是什么？ 5.SCARA机器人是谁发明的？ 6.2011年最新款智能机器人吸尘器是哪个公司生产的？ 7.仿人形机器人“先驱者”是哪个学校开发的？ 8.“COG”是谁研发的？ 9.半闭环控制是什么意思？ 10.机器人内部传感器有哪两种？ 二、简述题（20分） 1.机器人传感器有哪些种类。 2.简述交流伺服电动机的特点以及现在常用的调速原理。 3.机器人外部传感器有哪几种大类 4.为什么第一、二、三列的最后一个元素为零，而第四列最后一个元素为1? （分）1. 已知坐标系S1、S2之间的满足下列齐次变换，试画出坐标系S1、S2。 的逆阵为，试在图中标出各量。 3.画出图示机器人的所有前置坐标系 四、计算题（每小题10分，共共30分） 1.根据图中所示的矩阵方程变换图写出的表达式。（分） 题二1图 已知齐次变换矩阵和点A在参考坐标系j下的齐次坐标。求出。 已知齐次变换矩阵 重庆大学试卷 教务处07版 第 2 页 共 3 页 命题人：宁先雄 审题人：秦伟 命题时间：2011.12 教务处制 学院 专业、班 年级 学号 姓名 公平竞争、诚实守信、严肃考纪、拒绝作弊 封 线 密 yi xi Oi Oj yj xj 4 0 1 2 3 z0 x0 O0 n′ 0 1 n 3 2 n-1 1′ 3′ 2′ (n-1)′ O0 x0 z0 3 2 1 0 4