2.4 机器人机身和行走机构.ppt

机器人机身及行走机构 主讲 郝建豹 引言： 机器人机械结构由三大部分构成：机身、手臂（含手腕）、手部。其中机身又称立柱，是支承臂部的部件。同时，大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件，这就是机器人的基座，基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走，机身下面还会安装有行走机构。 一、机身的自由度和运动 1．机身的自由度： 机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。 2．机身的运动： 由上面三个自由度可以组合成机身五种运动形式。分别是： 回转运动； 升降运动； 回转—升降运动； 回转—俯仰运动； 回转—升降运动—俯仰运动。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（1）： 圆柱坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：一个回转运动（腰转）及两个直线移动（升降运动及手臂伸缩运动）。腰转运动及升降运动通常由机身来实现。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（2）： 球面坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：绕垂直轴线的回转运动（回转运动）、绕水平轴线的回转运动（俯仰运动）及手臂的伸缩运动。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（3）： 关节坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构的三个自由度均为回转运动，构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。通常仅把回转运动归结为机身。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（4）： 直角坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构具有三个自由度且都是直线运动。通常把升降运动或水平移动的自由度归为机身部分。 二、机身典型结构 1．回转与升降运动机身(1)： 链轮—液压缸机构： 构成： 主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部分构成。且升降机构位于转动机构的上方。 工作原理： 回转运动： 通过液压缸活塞的移动→带动链条的移动→链轮的转动→机身的转动 升降运动： 活塞的上下移动→带动机身的上下升降 链轮—液压缸机构图例： 1．回转与升降机身(2)： 直线运动液压缸—摆动液压缸机构： 构成： 主要由直线运动液压缸、摆动液压缸、花键导向轴、机身本体等部分构成。 工作原理： 回转运动： 摆动液压缸进油→摆动缸动片7摆动→带动摆动缸套5摆动 由于花键轴3只起导向作用而不回转，摆动缸定片与花键轴之间通过平键和螺钉固定连接，保证定片的位置确定。 升降运动： 活塞1下腔进油→活塞推动机身沿花键轴上升 活塞1上腔进油→活塞推动机身沿花键轴下降 直线运动液压缸—摆动液压缸机构图例： 花键轴与花键孔： 1．回转与升降机身(3)： 齿条活塞缸—升降缸机构： 构成： 主要由升降缸体、齿条缸、齿轮套筒、固定立柱和升降回转台等部分构成。 工作原理： 回转运动： 齿条缸的齿条活塞杆直线运动→齿轮套筒6回转运动→齿轮套筒6 和升降缸体2及升降回转台1固联→升降回转台1 回转 升降运动： 升降缸体2、齿轮套筒6、回转台1整个一起升降运动 齿条活塞缸—升降缸机构图例： 2．回转与俯仰机身： 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞缸与连杆机构实现。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手臂的下方，其活塞杆和手臂用铰链连接好，缸体采用尾部耳环或中部销轴等方法与立柱连接。 回转与俯仰机身图例： 三、机器人行走机构 1．行走机构的构成： 机器人行走机构通常由驱动装置、传动装置、位置检测装置、传感器、电缆和管路等构成。 2．行走机构的分类： 按运行轨迹分： 分为固定轨迹式和无固定轨迹式两种。固定轨迹式主要用于工业机器人 按行走机构的特点分： 对于无固定轨迹机器人，可分为轮式、履带式和步行式等。前两者与地面连续接触，后者与地面为间断接触。 3．固定轨道式机器人运动的实现： 机器人机身底座，安装在一个可移动的拖板上，依靠丝杆螺母副的运动将来自电机的旋转运动转化为直线运动。 4．车轮式行走机器人： 分类： 车轮式行走机器人通常有三轮、四轮、六轮之分。它们或有驱动轮和自位轮，或有驱动轮和转向机构，用来转弯。 适用范围： 最适合平地行走，不能跨越高度，不能爬楼梯。 三轮行走机器人图例： 三轮行走机器人结构及驱动： 构成：三个车轮、转向叉、驱动装置等。 驱动方案： 电机5驱动轮1：通过V1、V2的不同速度控制小车的移动方向，同时，转向叉3自动地转向正确的方向。此时轮2受到地面的摩擦而滚动。 电机6驱动轮2：由电机6驱动，小车的方向由专用电机7驱动转向叉实现。此时轮1自由滚动。 缺陷：施加在角落的力容易产生使机器人翻倒，对负载有一定的限制。 四轮行走机器人： 5．履带式行走机器人： 特点： 可以在有些凸凹的地面上行走，可以跨越障碍物，能爬梯度不太高的台阶。 没有自位轮，依靠左右两个履带的速度差转弯，会产生滑动，转弯阻力大，且不能准确