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刚体平面运动 刚体平面运动的简化 平面运动的分解 平面运动的运动方程 刚体平面运动中各点的速度分析 基点法 瞬心法 速度投影定理 直接求导 刚体平面运动中各点的加速度分析 基点法 加速度瞬心法 刚体平面运动的简化 平面运动的分解 平面运动的分解 平面运动的运动方程 刚体平面运动中各点的速度分析 例1 曲柄滑块机构 解 基点法 例2 解 基点法 例3 轮系 解 基点法 刚体平面运动中各点的速度分析 刚体平面运动中各点的速度分析 瞬时速度中心的几种求法 例4 曲柄滑块机构 解 瞬心法 例5 解 瞬心法 例6 三连杆机构 解 瞬心法 例7 轮系 解 瞬心法 定瞬心轨迹和动瞬心轨迹 例8 例8 解 例8 解 刚体平面运动中各点的速度分析 例9 曲柄滑块机构 解 速度投影定理 解 直接求导法 刚体平面运动中各点的加速度分析 例10 曲柄滑块机构 已知：R, ? = const。 求图示位置时滑块的加速度。 解 基点法 例11 圆盘的运动 解 基点法 解 基点法 刚体平面运动中各点的加速度分析 例12 解 瞬心法 解 瞬心法 能否由速度投影定理求得刚体的角速度？ 返回 基点法 S O0 Y0 X0 O X Y 共有5个可能的未知数（aP、aO 、? ） 只有2个标量方程 必须已知5个中的3个量才能求解！ 选A为基点 等式两边向BA方向投影 向与AB垂直的方向投影 O B A vO aO 已知：半径为R的圆轮在直线轨道上作纯滚动。轮心速度为vO 、加速度为aO 。 求：轮缘上A、B二点的加速度。 O B A vO aO 取O点为基点，分析A点的加速度 ? ? 取O点为基点，分析B点的加速度 O B A vO aO ? ? 加速度瞬心法 图形上加速度为零的点称为该瞬时的瞬时加速度中心 图形上各点加速度的分布如同图形绕C作定轴转动一样 P 已知：梯子AB长 l，一端靠在墙上，如图所示。梯子下端 A 以等速 u 向右水平地拖动。 求：夹角?为30o时B点的加速度和杆的角加速度。 A B u l 杆的瞬时速度中心位于图中的 C 点。 由速度公式得 B A u l O Y X C 由 A 点加速度等于零可知， A 点为瞬时加速度中心。 B A u l O Y X C 返回 刚体运动与复合运动 第2章 * 第3节 刚体平面运动 刚体的平面运动可简化为平面图形S 在自身平面内的运动！ S O0 Y0 X0 刚体上过点A并垂直于平面?2的直线作平动，其上A1、A2、…各点的运动与点A相同。 固定平面 作平面运动的刚体 返回 图形的运动分解为随基点平动系的平动及相对于基点平动系的定轴转动 平 动 — 依赖于基点的选取 定轴转动 — 与基点的选取无关 返回 S O0 Y0 X0 x y X Y O ? 运动方程 返回 基