理论力学-刚体简单运动.ppt

* 第7章 刚体的简单运动 作 业: 7-1，7-2，7-3，7-4， 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 作业7- 1 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图），已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计，试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O α ω M ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 2 已知如图所示的摆绕固定水平轴O的转动方程是 ，式中 φ表示摆对铅直线的偏角， φ0为最大偏角；T 表示摆的周期。已知摆的重心C到轴O的距离为l，试求在初瞬时和经过平衡位置(φ=0)时重心的速度和加速度。 ? 刚体的基本运动 ? 例题 C C0 l C1 O φ0 φ 作业7- 3 s B A O M v R 半径R=20 cm的滑轮可绕水平轴O转动，轮缘上绕有不能伸长的细绳，绳的另一端与滑轮固连，另一端则系有重物A，设物体A从位置B出发，以匀加速度a =4.9 m·s－2向下降落，初速v0=4 m·s－1，求当物体落下距离s =2 m时轮缘上一点 M 的速度和加速度。 ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 4 第7章 刚体的简单运动 作 业: 7-1，7-2，7-3，7-4， 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 作业7- 1 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 为求中点M 的速度和加速度，只需求出A点（或B点）的速度和加速度即可。点A在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 将上式对时间求导，得A点的速度 解： ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 作业7- 1 再求一次导，得A点的切向加速度 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： A点的法向加速度 ? 刚体的基本运动 ? 例题 O A B O1 O2 φ l l （+） M 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) 作业7- 1 滑轮的半径r=0.2 m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A（如图），已知滑轮绕轴O的转动规律φ=0.15t3 ，其中t以s计，φ 以rad计，试求t=2 s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 A O α ω M ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 2 首先根据滑轮的转动规律，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM A O α ω M 解： ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 2 A O α ω M 加速度的两个分量 vM 总加速度 aM 的大小和方向 at an aM φ ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 2 A O α ω M 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线平移，而后者随滑轮作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，于是有 vM at an a 它们的方向铅直向下。 vA aA ? 刚体的基本运动 ? 例题 作业7- 2 *