CAN总线讲义.ppt

CAN控制器局域网 目录 1、J1939协议：协议数据单元PDU和参数组编号PGN 2、整车控制器Freescale MC9S12XE 及MSCAN硬件结构 3、CAN总线报文收发过程 CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是由以研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发的，并最终成为国际标准（ISO 11898），是国际上应用最广泛的现场总线之一。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机控制系统和嵌入式工业控制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 其典型的应用协议有：SAE J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。 1、SAE J1939 协议 20 世纪 80 年代初德国 BOSH 公司为解决现代汽车众多控制单元、测试仪器之间实时交换数据而开发的一种串行通讯协议,经多次修订,于1991年9月形成技术规范 2.0版本,该版 本包括 2.0A(11位标准帧格式)和 2.0B(29位扩展帧格式)两部分. 美国的汽车工程学会SAE于2000年以CAN2.0B为基础 ,提出 J1939 通讯协议 . J1939 协议是以CAN2.0B规范为基础制定的,它利用CAN 扩展的29位标识符制定出J1939 协议的编码系统 . 2.0A 标准数据帧 2.0B 扩展数据帧 SAE J1939 协议是通过协议数据单元 Protocol Data Unit (PDU)实施和封装的 PDU由共 7 部分组成 优先级 P(3bit) 保留位 R (1bit) 数据页 DP (1bit) 协议数据单元格式 PF (8bit) 特定协议数据单元 PS(8bit) 源地址 SA (8bit) 数据域 DATA (64bit) J1939 PDU 协议数据单元 P R DP PF PS SA DATA 3 1 1 8 8 8 64 1.优先级（P） 这三位仅在总线传输中用来优化消息延迟(即总线仲裁)，消息优先级可从最高0(000)设置到最低7(111).所有控制消息的缺省优先级是3(011).其他所有信息、专用、请求和ACK消息的缺省优先级是6(110). 2.保留位（R） 保留此位以备今后开发使用,所有消息应在传输中将SAE保留位置0. 3 数据页（DP） 数据页位选择参数组描述的辅助页.置位0或1. J1939 PDU 协议数据单元 P R DP PF PS SA DATA 3 1 1 8 8 8 64 4 PDU 格式（PF）(8bit) 共定义了两种 PDU 格式： PDU1 格式和 PDU2 格式 PDU格式 PF域 PS域 PDU1 0----239 目标地址 PDU2 240----255 组扩展 5 特定PDU（PS） 特定PDU是一个8 位域,它的定义取决于PDU格式,根据PDU 格式它可能是目标地址或者组扩展。 若PDU 格式（PF）域的值小于240，特定PDU 域是目标地址。若PF 域的值在240 和255 之间，特定PDU 包含组扩展（GE）值。 J1939 PDU 协议数据单元 P R DP PF PS SA DATA 3 1 1 8 8 8 64 6 源地址（SA） 源地址域8 位。网络中一个特定源地址只能匹配一个设备。因此，源地址域确保CAN 标识符符合CAN 协议中的唯一性要求。地址管理和分配在SAEJ1939中已定义，以防止源地址重复。 J1939将29bit的ID分成了6部分，理论上讲J1939可以表示 229种消息类型，但它并没有这样使用29bit的ID对信息进行分类，而是采用了PGN的概念对整车信息进行分类管理 PGN（ Parameter Group Number 参数组序号）是24位的值，用来具体标识CAN数据帧的数据域属于哪个参数组，包括：保留位、数据页位、PDU格式域（8位）和组扩展域（8位）。每个固定的参数组编号对应的数据是固定的。 若PF240，PGN的低字节置0；否则，将其值设为组扩展域的值。 SAE J1939-71中规定了整车应用层中所有的报文内容，及报文中各个参数的意义，我们可以根据PGN号来查找报文。SAE J1939-71只规定了一部分PGN，专门留下一些PGN区间以便各个制造商自己定义。 ID2：0x1818D0F3 11000000110001101000011110011 110 0 0 0