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翟伟明等 :机器人辅助无框架定位脑外科手术系统 机器人辅助无框架定位脑外科手术系统① ② 翟伟明 　赵雁南 　王家　 　杨泽红 　贾培发 (清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室 　北京 100084) 摘　要 　研制了机器人辅助无框架定位脑外科手术系统 ,该系统可以在 CT 和 MRI 图像 上实施病灶以及头颅的半自动分割 ,并将分割结果重构为三维模型 ,此模型可以进一步应 用于虚拟手术规划及手术实施。它提供的三维组织模型清晰准确 ,手术路径精确稳定 ,从 而提高了手术的效率和质量 ,降低了手术的费用。该系统在多例临床手术中获得了良好 的效果。 关键词 　医疗机器人 , 图像分割 , 三维重构 公司、海军总医院、北京航空航天大学等单位多方合 0 　引 言 作进行 ,并已研制出了三代机器人辅助无框架定位 随着机器人、计算机图形图像以及医疗技术等 手术系统 , 目前正在开发的是第四代系统,本文着重 领域的发展 ,医疗机器人与计算机辅助医疗外科技 介绍该系统的构成、功能原理及特点。 术正迅速成为新兴多学科交叉领域中的一个研究热 点[1 ,2 ] 。立体定向神经外科手术是一种近年来取得 1 　系统概述 迅速发展的微创伤脑外科手术方法 ,手术时将一个 本机器人脑外科手术系统主要由以下几个部分 固定金属框架固定在病人的颅骨上 , 医生通过医学 组成 :数字影像获取与预处理子系统、病灶提取与三 图像计算出病灶点在框架坐标系中的三维坐标位 维重构子系统、手术规划子系统、手术实施子系统。 置 ,然后在病人颅骨上钻一个小孔 ,将探针头或其他 数字影像获取与预处理子系统的主要作用在于获得 复杂的外科手术器械通过探针导管插入病人脑中 , 患者病患部位附近的 CT 和 MRI 图像 ,并在此基础 达到医学图像上定位的靶点 ,最后对病灶点进行活 上对图像做一定的预处理 ,包括图像的强化、去燥、 检、放疗、切除等操作的一项外科技术。 直方统计等 ;病灶提取与三维重构系统主要作用在 医用机器人系统的研究主要集中于西方发达国 于让医生以交互的方式对病灶进行半自动的分割 , 家 , 在脑外科医疗机器人领域 ,1989 年日本的 IMA 并提取头颅轮廓从而生成病灶和头颅的三维模型 ; TRON 公司生产了商品化的脑外科机器人 Neuro 在手术手术规划系统中 , 医生可以进行靶点与标记 Mate ;1992 年英国 BL. Davies 研究了基于 PUMA560 点的标识工作 ,并可以使用虚拟现实的方法进行空 的脑外科机器人系统;1996 年美国 S. A Tebo 研究了 间坐标映射以及手术路径规划;在手术实施系统中 , 基于光电定位的无框架立体定向系统 ;1996 年德国 主动式机械臂可以按照医生规划的路径实施手术 , Ch. Kuhn 研究了用于微损伤外科的虚拟现实手术 同时系统的虚拟现实功能可以为手术提供实时的监 训练系统 ;1997 年德国 T. C. Lueth 研究了基于并联 控。 机器人机构的头部外科手术机器人系统 ;1997 年意 从系统的操作流程上来说 ,手术分为如下几步 : 大利 M. C. CArrozza 研究了用于腹外科的微机器人 ( ) ( ) 1 医生首先在病人头颅上贴四个标记点 ;