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当模型失配时可近似为 Gc(S) R(s) Y(s) + - U(s) Y(s) D(s) × K 反馈增益随模型失配情况变化 2.执行器及阀门配合类型 1.调节阀结构特性 快开阀 直线阀 抛物线阀 等百分比阀 §4-2 调节阀结构特性和流量特性 结构特性： *调节阀全关时，仍然有约5%的流量，这是为了防止卡瑟； 线性 PID *实际应用中常采用等百分比阀，因为对象特性往往是非线性的. K(Q) 2 调节阀的流量特性 1）理想流量特性 在调节阀前后差压固定时，有 即理想流量特性就是阀门的结构特性 根据 ∴ Q p1 p2 2）工作流量特性 串联管系调节阀工作流量特性 全开阀阻比： Σ Δ pe Δp Σ Δ p 流量特性畸变 流量特性： 小结 *在理想情况下，阀门流量特性就是阀门结构特性。 *串联在管道中的阀门流量特性发生畸变，随S100减小，调节范围减小，调节性能变差。 *在设计管段时，管道中其他部件引起的差压应尽量小，这样可使流量特性发生畸变较少。 第五章 串级控制系统与比值控制系统 §5-1 串级控制系统概念 §5-2 串级控制系统设计和实施中的几个问题 §5-3 调节器的选型 §5-4 比值控制系统 PID 过热器 θr θT PID2 PID1 减温器 过热器 θr θT2 θT1 减温水扰动 减温水扰动 单回路控制系统 串级控制系统 超调量大 振荡频率低 调节时间长 超调量小 振荡频率提高 调节时间缩短 副调节器 主调节器 副对象 主对象 r y2 y1 二次扰动 一次扰动 副回路 主回路 一般串级控制系统结构 常称副对象为导前区，主对象为惰性区； 串级控制系统的特点： 有效地克服二次扰动； 改善了对象的动态特性； 具有一定的自适应能力； 各调节器的作用： 副调：粗调,克服二次扰动； 主调：细调,进行系统校正。 §5-2 串级控制系统设计和实施中的几个问题 1. 副回路的设计 1）副调参数选择应使副回路的时间常数小； 这样通道短，反应灵敏 2）副回路应包含主要的扰动； 一般应把调节量扰动包含在内 PID2 PID1 减温器 过热器 θr θT2 θT1 2. 主、副回路工作频率的选择 Y2 Y1 Gc2(s) Gc1(s) R 副回路的工作频率应选择主回路工作频率的3~10倍 1 3. 防止调节器积分饱和 产生积分饱和的原因： 外因是偏差长期存在 内因是控制器有积分作用 PID2 PID1 导前 惰性 θr θT2 θT1 扰动 副回路 主回路 串级控制系统当主、副调节器都采用PI调节时，很容易产生积分饱和现象。 主调节器产生积分饱和，将使控制不及时，系统输出超调量增加。 系统正常时，R2(s)=Y2(s)。则主调节器输出为： 将主调节器调整为积分外反馈。即 ——常规PI调节 当R2(s)≠Y2(s)时，则主调节器输出为： ——比例调节（无积分） 偏置 PID2 PID1 Gp2(s) Gp1(s) R Y2 Y1 抗积分饱和措施： §5-3 调节器的选型和整定 1. 选型 1） 副调节器一般选P调节，若主、副环频率相差很大，也可选PI。 2） 主调节器一般选PI调节,若主回路有主要扰动也可选PID。 2. 参数整定 1）断开主回路，按单回路整定方法整定副回路，副回路整定应将比例系数调大一些，振荡频率要快一些 2）闭合主回路，按单回路整定方法整定主回路，主回路整定应将比例系数调小一些，振荡频率要慢一些，主回路的振荡频率比副回路的振荡频率低3~10倍。 §5-4 比值控制系统 定义：自动保持两个或多个参数之间的比例关系的控制系统就是比值控制系统。 合成炉比值控制系统原理图 Kv Gc(s) Gp(s) KmA 物料B KmB 物料A _ + R 单回路流量随动系统 管道 物料A θC DT 物料B DT R 合成炉比值控制系统 双闭环比值控制系统 如锅炉燃烧控制系统中的风、煤控制 R Kv2 Gc2(s) Gp2(s) 煤量 风量 _ + R Kv1 Gc1(s) Gp1(s) _ 汽压 定值 第六章 利用补偿原理提高系统的控制品质 §6-1 概述 §6-2 前馈控制系统 §6-3 大迟延系统 §6-1 概述 反馈控制原理：按尝试法根据偏差进行控制 有偏差才控制 不能事先规定调节器的输出 Gc(s) Kv Gp(s) - r + y D Gd (s) + + 反馈控制的缺点： Kv Gp(s) y D Gd (s) + + Gff(s) 设计控制器Gff(s)，使 Gff(s) Kv Gp(s)+ Gd (s)=0。 则扰动D的变化与