第五章图像的形成.pdf

图像测量技术 於 俊 中国科学技术大学自动化系 第五章 三维图像测量 第五章 三维图像测量  三维图像测量概述  基于时间差的测量手法  基于位相差的测量手法  基于照度差的测量手法  基于双眼视差的测量手法  主动式三角测量法  距离图像的高精度测量  基于运动视差的测量方法 三维图像测量概述 什么是三维图像测量？  三维图像测量： 确定图像上各像素点所对应物点的深度信息。  距离和深度 距离是指从观察者到物体 的客观实际距离； 深度 （depth ）是指由观 察者感觉到的主观距离。 三维图像测量概述 为什么要进行三维图像测量？ • 柏拉图：我们看到的世界也许是一个 “投影” 。 局限于二维图像平面和其外部的三维世界而言， 柏拉图之说是千真万确的。 用摄像机对处于光源照射下的 三维立体进行观测得到的是该 立体在图像平面的投影。 三维图像测量概述 为什么要进行三维图像测量？ 有用 ，但不是  关于投影的一些结论： 所特别关心的 。 1. 投影的形状取决于原立体的形状。 2. 投影的尺寸取决于原立体的尺寸和摄像机的 内部参数。 3. 投影的灰度取决于原立体的形状/材质、光源 的性质以及摄像机的位姿等因素。 例：一个球体在图像平面的投影是一个圆形区域。 在摄像机内参给定的情况下，一个球体越大， 它在图像平面投影的尺寸也越大。 三维图像测量概述 为什么要进行三维图像测量？  图像测量关心的是 “投影”的逆问题： 给定外部世界的观测图像，如何确定外部世界 中景物的位置、尺寸、形状和姿态等信息。 离不开三维测量 物体抓取 机器人避障 图像测量的目的是为了认识世界，改造世界！ 三维图像测量概述 怎样完成三维图像测量？ 单幅景物图像：景物投影 的位置、形状和灰度等。 依据景物投影的位置信息可以完成三维测量吗？ 否 理由：透视成像过程中深度信息丢失。 但可提供物点相对于摄像机的方向信息。 依据景物投影的灰度信息可以完成三维测量吗？ 否 理由：图像灰度和深度无关。 但一定程度上可提供景物表面的取向信息。 三维图像测量概述 怎样完成三维图像测量？ 单幅景物图像：景物投影 的位置、形状和灰度等。 依据景物投影的形状信息可以完成三维测量吗？ 否 问：若投影是一个圆面，它对应的原立体是什么？是球吗？ 答：不确切知道。