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机器人概论 于凌涛 2010 第二讲机器人相关技术 本章的主要内容 机电一体化技术的基本概念 机器人机构学 机器人控制技术 机器人传感检测及信息处理技术 2.1 机电一体化技术2.1.1 机电一体化技术产生的背景 70年代日本：Mechatronics—Mechanics and Electronics 1984年ASME-美国机械工程师协会（American Society of Mechanical Engineers） ：现代机械 由计算机网络协调控制的，用于完成包括机械力、运动和能量流等动力学任务的机械和（或）机电部件相互联系的系统。 80年代中国：机电一体化 2.1.2 机电一体化的基本概念 机电一体化技术：微电子技术、计算机技术、信息技术与机械技术相结合的新兴综合性高技术，是机械技术与微电子技术的有机结合。 机械本体 系统所有功能元素的机械支撑结构，包括机身、框架和机械连接。结构、工艺、材料和几何形状，满足产品的高效、多功能、可靠、节能、小型、量轻、美观等要求。 测试传感部分 对系统运行所需要的本身或者外界环境的各种参数及状态进行检测，变成可识别的信号，传输到信息处理单元，经过分析和处理产生相应的控制信号。它直接影响系统的控制精度和成本。