第3章控制系统模型与转换.ppt

则执行后得到如下结果：a =  x1 x2 x3 x1 6 5 4 x2 1 0 0 x3 0 1 0b =  u1 x1 1 x2 0 x3 0c =  x1 x2 x3 y1 0 6 7d =  u1 y1 0Continuous-time model. 例3-7 将如下一个两输入两输出系统的状态空间模型输入到MATLAB工作空间中，并求其系统参数。  解：首先，在MATLAB命令窗口中输入以下程序，将状态空间模型输入到MATLAB工作空间：A=[1 6 9 10; 3 12 6 8; 4 7 9 11; 5 12 13 14];B=[4 6; 2 4; 2 2; 1 0];C=[0 0 2 1; 8 0 2 2]; D=zeros(2,2); %D为一个2×2的零方阵Gss=ss(A,B,C,D) %得到系统状态空间模型 程序执行后结果如下：a =  x1 x2 x3 x4 x1 1 6 9 10 x2 3 12 6 8 x3 4 7 9 11 x4 5 12 13 14 b =  u1 u2 x1 4 6 x2 2 4 x3 2 2 x4 1 0 c =  x1 x2 x3 x4 y1 0 0 2 1 y2 8 0 2 2d =  u1 u2 y1 0 0 y2 0 0 Continuous-time model. 然后在MATLAB命令窗口输入以下语句，可获取系统模型参数：[A,B,C,D]=ssdata(Gss) 执行后结果如下：A = 1 6 9 10 3 12 6 8 4 7 9 11 5 12 13 14B = 4 6 2 4 2 2 1 0C = 0 0 2 1 8 0 2 2D = 0 0 0 0 * * 练习 1、某一以微分方程描述系统的传递函数，其微分方程描述如下： 试使用MATLAB建立其模型。 3、已知系统的传递函数为: 求系统的零极点向量和增益值，并绘制系统零极点分布图。 2、将如下一个两输入两输出系统的状态空间模型输入到MATLAB工作空间中，并求其系统参数。  零极点模型 复 习 线性系统的数学模型 传递函数模型 状态方程模型 tf(num,den) tf(s) zpk(z,p,k) zpk(s) ss(A,B,C,D) A是n*n方阵 B是n*p矩阵 C是q*n方阵 D是q*p方阵 补充：部分分式模型 控制系统的传递函数还可以用部分分式之和的形式表示，方便应用Laplace反变换求系统的输出响应，传递函数的部分分式之和形式为： 在MATLAB中，利用函数[r,p,k]=residue(b,a)可以求出传递函数的部分分式之和形式。 使用函数[r,p,k]=residue(b,a)时，余数返回到向量r，极点返回到列向量p，常数项返回到k。另外，函数[b,a]=residue(r,p,k)也可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。 例 已知系统的传递函数为 ，求取系统的部分分式模型。解：在MATLAB命令窗口中输入：num=[2,0,9,1];den=[1,1,4,4]; [r,p,k]=residue(num,den) 则执行后得到如下结果：r = 0.0000 - 0.2500i 0.0000 + 0.2500i -2.0000 p = -0.0000 + 2.0000i -0.0000 - 2.0000i -1.0000 k = 2根据MATLAB程序