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一种用于船舶肋骨加工的新型控制模型 吕 骁，刘 鹏，陈 强 （上海船舶工艺研究所 焊接技术及工艺装备研究室，上海 200032） 在满足弦线测量法的前提下，提出了一种用于船舶肋骨加工的新型控制模型。通过在原有的控制模型中引入新的控制参数——增量角β，实现控制点数量的可调，肋骨加工由原有的两点控制转变为多点控制，有效克服了过弯、欠弯导致肋骨成形差等问题，随着控制点的不断增加，理论上可以实现肋骨加工控制，大大提高了肋骨的成形精度。通过数学方法证明了新的控制模型新增控制点的唯一性，为工程应用奠定了基础。 弦线测量法；船舶肋骨加工；新型控制模型；多点控制 U671.3 文献标志码：A 【DOI】10.13788/ki.cbgc.2017.02.001 A Novel Control Model for Ship Frame Shaping L Xiao, Liu Peng, Chen Qiang (Welding Technology and Technology Equipment Division, Shipbuilding Technology Research Institute, Shanghai 200032, China) Abstract: Based on meeting cord measurement, a novel control model for ship frame shaping is presented. In the novel model, a new regulative control parameter β have been introduced, which can be used for multi-plot control method and overcome the frame shaping problem caused by over bending or insufficient bending. With the increasing of control plots, the ‘line’ control method can be carried out in principle, which can improve the shaping precision. Moreover, the uniqueness of new control plots in the novel control model is proved by mathematical method, which establishes foundation for engineering application. Key words: cord measurement; ship frame shaping; novel control model; multi-plot control 0 引言 船舶肋骨在船舶航行期间主要承受船体、甲板传递弯曲力弯曲、扭转等多种载荷作用下需满足强度的同时保证船体的几何形状不发生致命变形。根据实际需要，船用肋骨形状须与船体外形保持高度一致，其弯曲工艺按照加工时是否加热分为热弯加工与冷弯加工两种方式，目前大部分船厂仍以手工热弯方法为主。 冷弯加工船舶肋骨成形工艺方之一，其工艺简单，因此更易于实现自动化[12]。目前英国和日本等国家在这方面做了尝试，在自动成形控制方法上分别提出了端点控制法与适应控制法。端点控制法是以肋骨的首端点为控制点，主要控制其在肋骨弯曲过程中的运动轨迹，然而这种方法会导致肋骨弯制过程中始终存在一个偏离角误差且无法修正，降低了肋骨的成形精度，因此方法的实际应用价值不大[35]。适应控制法是以肋骨弯曲过程中的载荷—挠度曲线为原理，控制每个加工段的弯曲挠度，该方法理论上可行，但是在实际操作中由于肋骨材质不均匀，肋骨的弹性模量不是常数，测出的载荷—挠度曲线可能存在较大的误差，还需要比较精确的检测机构，因此没有被船厂广泛应用[26]。目前我国的肋骨冷弯机主要采用弦线测量法[7]，这种方法端点测量法的优点与实际相结合并加以创新，具有检测简单准确、进料误差对成形精度影响小和肋骨的整体和各段曲线成形精度高等优点，是一种可以广泛用于实际生产的控制方法，已有成熟的肋骨冷弯机系列产品推广到市场但是现有控制模型的控制点较少，成形质量主要依赖于工艺和加工模具的稳定性。近些年，武汉理工的胡勇提出了采用绝对坐标为基准的大地测量法[8]，并进行了加工参数实时计算方法的研究[9]，但是此方法需要增加多个测量传感器，测量传感器之间的累计误差和工厂的生产环境（焊接烟尘多、焊接辐射大和焊接强光点密）都会影响传感器的工作效果，制约了这种方法的进一步实际推广