全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划.pdfVIP

March 2017年3月 北京航空航天大学学报 2017 of ofAeronauticsandAstronautics V01．43No．3 Journal 第43卷第3期 BeijingUniversity jbuaa@buaa．edu．cn http：／／bhxb．buaa．edu．cn DOI：10．13700／j．bh．1001—5965．2016．0187 全程恒定基座姿态零扰动的空间机械臂轨迹规划 黄兴宏1，贾英宏1’4，徐世杰1，卢山2’3 (1．北京航空航天大学宇航学院，北京100083；2．上海航天控制技术研究所，上海200233 3．上海市空间智能控制技术重点实验室，上海200233) 摘 要：本文研究了全程恒定基座姿态零扰动的自由漂浮空间机器人(FFSR)末端 位姿轨迹规划的问题。针对无运动学冗余自由度的三关节平面FFSR系统，首先建立了其末 端位姿与关节角之间的状态变换关系，然后给出了以基座姿态和关节角为状态变量的系统方 程。根据该系统方程，利用非线性系统的可控性判据证明了在保证全程恒定基座姿态零扰动 的前提下，对FFSR系统的末端位置和姿态同时作轨迹规划的可行性；再利用最优控制策略， 将轨迹规划问题转换为最优控制问题，设计了一种全程恒定基座姿态零扰动的末端位姿轨迹 规划方法。数值仿真验证了结论的正确性和设计方法的有效性。 关 键 词：自由漂浮空间机器人(FFSR)；轨迹规划；全程恒定基座姿态零扰动；可控 性；控制函数参数化 中图分类号：V448．2；TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001．5965(2017)03-0488—09 随着人类航天活动的发展，空间机械臂在航 恒定基座姿态零扰动的FFSR末端位姿轨迹规划 天器在轨维护、空间站在轨装配和空间目标捕获 问题展开研究。 等复杂任务中发挥着越来越重要的作用¨…。为 为了解决FFSR轨迹规划中的基座姿态扰动 节约燃料消耗并提高任务可靠性，空间机械臂的 问题，Vafa¨。和Zappa∞1等提出了扰动图方法和 最佳工作模式是基座的位置和姿态均不受控的自 增强扰动图方法，该类方法是第1类方法，其针对 Robot， 由漂浮空间机器人(Free—FloatingSpace 较少自由度的机械臂，在关节空间有限个离散点 FFSR)模式”1。但是，FFSR基座的不受控将导致上计算出使基座姿态扰动最大和最小的关节运动 基座和机械臂的运动之间存在复杂的耦合关系： 方向和幅值，进而构成扰动图。扰动图可以定性 当机械臂运动时，基座的位置和姿态均会产生相 地辅助基座姿态小扰动的路径设计，但并不能精 应的反向运动。与FFSR的运行轨道半径相比，确地给出全过程最优的小扰动或无扰动路径。 位置耦合运动幅度很小，且通常对任务不产生本 第2类基座姿态小扰动设计方法针对具有运动学 质影响，是可以忽略不计的；相比之下，姿态耦合 冗余的机械臂系统，该类方法利用运动学冗余自 运动则不能忽略，为了保证基座上通信天线、太阳 由度可以设计出全程恒定基座姿态零扰动的关节 能帆板等有指向要求部件的正常工作，要求基座 始终维持比较稳定的姿态。因此，鉴于机械臂操 机械臂存在3个以上冗余自由度时，可实现三维 作过程中基座恒定姿态的重要性，本文将对全程 空间中基座姿态恒定零扰动的轨迹规划；黄攀