LOGO电动车跷跷板.ppt

Company Logo LOGO LOGO LOGO 电动车跷跷板 一、实验目的 掌握角度传感器和光电传感器的使用及模糊控制算法。 1 学会基于51单片机和CPLD对电机的PWM控制。 2 能熟练运用语音存储芯片提示以及LCD显示。 3 二、实验原理 本系统以单片机和CPLD为控制核心，双驱直流电机采用L289驱动和PWM调速。由集成角度传感器和重锤组成的倾角测量系统，实现高精度测角。并用红外光电传感器引导小车轨迹。平衡位置附近的微调根据角度值反馈，运用模糊控制算法。由于电动车在跷跷板上的位置影响跷跷板的倾角，因此可通过角度传感器测量出倾角值，闭环反馈控制电车移动，最终使跷跷板平衡。 系统实现方框图 二、实验原理 直流稳压稳流电源 SG1733SB3A 双踪数字示波器 Tektronix TDS1002 数字信号源 Agilent 33120A 实验器材 三、实验器材 四、实验步骤及内容 信息采集和电机驱动 1 角度测量电路主要由角度传感器和A/D组成，用于实时角度信息采集；光电检测电路主要由光电检测器ST188和电压比较器LM339组成，用于小车的循迹、定位和保护；电机驱动电路由L298和光耦隔离芯片TLP521-2组成，用于提供一个低干扰的强劲动力系统。 四、实验步骤及内容 四、实验步骤及内容 PWM控制和模糊控制算法 2 PWM即通过对占空比的控制达到改变速度的目的。所以很容易地实现了上坡和粗调时行驶速度快，而接近平衡和细调时速度中等。 采用模糊控制算法分段逐次逼近平衡点。假设目标角度值为E0，当前角度值EN。与目标值的差值为：E=EN-E0，与目标值的差值的绝对值为：ABS(E)=|E|。 四、实验步骤及内容 编号 控制条件 控制动作 1 IF(E0) 小车前进 2 IF(E0) 小车后退 3 IF(ABS(E) =A1) 全速(步进值大于) 4 IF(ABS(E) =A2) 中速(步进值约) 5 IF(ABS(E) =A3) 慢速(步进值约) 6 IF(E=0) || (EDELTA_E)) 快速前进后退振动 五、测试方案及测试表 A-C C点附近 C-B B B-A T(s) 达到平衡时间(s) 平衡两端高度差(mm) 平衡维持时间(s) T(s) 距离末端(mm) 停车(s) T(s) ＜30 ＜60 ≤40 5 ＜30 ≤50 5 ＜60 五、测试方案及测试表 能否上板 达到平衡 重新达到平衡 运行总时间s） 高度差(mm) 维持时间(s) 高度差(mm) 维持时间(s) ≤40 ≥5 ≤40 ≥5 ≤180 * * Company Logo LOGO LOGO LOGO * *