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実践ロボットプログラミングLEGO Mindstorms NXT で目指せロボコン！WEB：http://robot-programming.jp/著者：藤吉弘亘，藤井隆司，鈴木裕利，石井成郎E-mail：support@robot-programming.jp ■LEGO Mindstorms NXTについて RCX vs. NXT RIS NXT 発売時期 1998年 2006年 CPU H8（8 bit） ARM7（32 bit） クロック周波数 16MHz 48MHz RAM 32KB 64KB フラッシュメモリ なし 256KB 転送方法 赤外線通信 USB/Bluetooth ポート数 入力:3 出力:3 入力:4 出力:3 駆動 電池 電池／バッテリーパック LEGOロボット構成 入力：タッチセンサ（２個）ライトセンサ、超音波センサ、 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　サウンドセンサ 出力：モータ（3個） プログラミング環境 NXT-SW NXC ■プログラムを作成するには PC上でプログラムを作成?コンパイル Bluetoothよりロボットへダウンロード ロボット上でプログラムを実行 プログラム実行までの流れ プログラム言語NXC NXC (Not eXactly C) NXT用のプログラム言語 C言語に似た文法を持つ WindowsとMacOS X，Linuxに対応 フリーウェア /nbc/ 開発環境 MacOS X テキストエディタ（vi）でプログラム作成 Windows テキストエディタ（メモ帳） NXCのサイトを参照 /nbc/ テキストを参考 付録167ページを参考に Windows版のインストール プログラム保存方法 MS-DOSコマンド NXCの設定(Windows) ■音を鳴らしてみよう 音を鳴らすプログラムのPAD(p.30) 音を鳴らすアルゴリズム 処理の流れ 注意点： ?拡張子は.nxc ?関数でなくタスク(task)で構成 ?main()というタスクが必要 NXCプログラム (p.31: sound.nxc) ■プログラムを実行してみよう NXCによるコンパイル ターミナル上でコンパイル nbc　-O=sound.rxe　sound.nxc 実行可能ファイル(rxe)をBluetooth経由でアップロード NXTブラウザ(Mac)を使用する コンパイルとダウンロード Bluetoothによるワイヤレス通信 実行ファイルをBluetoothを介してNXTに転送 Bluetoothとは 数m程度の機器間接続に使われる短距離無線技術の一つ 携帯情報機器やPCの接続に利用される 通信機器間の距離が10m程度なら障害物があっても通信可能 無線LANと同じ2.4GHz帯の電波を使用し，1Mbpsの速度で通信 PCとNXTの認証 NXT Browserを起動する NXTの電源を入れる NXT Browserの「Search」ボタンをクリック 自分のNXTを選び「Select」ボタンをクリック NXT本体のオレンジ色(OK)のボタンを押す PCにパスキー「1234」を入力する NXT Browser 1234 NXT Browserによるアップロード NXT Browserのできること NXTの状態(名前,電池,メモリ)の確認 ファイルのアプロードや削除 プログラムの実行と停止 Runボタン Stopボタン プログラムの実行 NXT Browser NXT本体 プログラムの実行 実行時の注意 ロボットの動作より作成したプログラムのアルゴリズムが実現できているか確認 ロボットが目的に応じた動作をしないときは、ロボットの動きをよく観察しデバッグすること NXT本体の空きメモリが足りなくなったら不要なファイルを消す