第七章-2点的合成运动课件.ppt

二、 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 小球在圆盘的槽内以相对于盘的匀速度 vr 运动，同时圆盘以匀角速度? e绕O轴转动。以小球为动点，动系与圆盘固结。 aC 的两种特殊情况： 例:L 形杆以匀角速度ω绕O轴转动，带动小环沿定直杆AB运动。若选小环为动点，动系与 L 形杆固结。试在虚线图上画出速度合成图和加速度矢量图。 例:图示机构，半径为R的轮A在水平直线上纯滚，轮心A的速度为常量v，固结于轮心的A销可在OB杆的槽内滑动.画出? = 30°瞬时点A的速度合成图和加速度矢量图，并求杆OB的角速度、A点的相对、牵连速度;科氏、牵连和相对加速度。 例8-12 (续1) 1、求速度 2、求加速度 例 在图示机构中,设凸轮以匀角速度? 转动，图示瞬时OA=r,凸轮轮廓线在A点的法线An与OA的夹角为?，曲率半径为?。求此瞬时顶杆平动的速度及加速度。 2、求加速度 例 绕轴 O 转动的圆盘及直杆OA均有一导槽，两导槽间有一活动销子C，b = 0.1m。已知圆盘以匀角速度?1=10 rad/s，直杆OA以匀角速度? 2 = 4 rad/s分别绕O轴转动。求? = 30°时，销子C相对圆盘和相对直杆的速度；销C的加速度。 例8-14 (续2) 将杆与轮分开，但同时研究。 例8-14 (续3) 例8-14 (续3) 2、求加速度 例8-14 (续4) 将 a e1 + a r1 + a C1 = a e2 + a r2 + a C2向ξ轴投影： 例8-14 (续5) 以矢积表示点的速度和加速度回顾 刚体内任一点的速度可用矢量积表示，在轴线上任选一点O为原点，动点M的矢径为r，则 v = ? ? r 合成定理的理论推导 1、求 2、求： 3、求： 本章小结 1、点的绝对运动是点的牵连运动和相对运动合成 的结果。 动点相对与定参考系的运动为绝对运动； 动点相对与动参考系的运动为相对运动； 动参考系相对与定参考系的运动为牵连运动 2、点的速度合成定理 va = ve + vr va——动点在绝对运动中的速度（绝对速度） vr ——动点在相对运动中的速度（相对速度） ve ——动参考系中，与动点重合的那一点的速度 （牵连速度） 本章小结（2） 3、点的加速度合成定理 a a = a e + a r + aC a a —— 动点相对于定系的加速度（绝对加速度） a r —— 动点相对于动系的加速度（相对加速度） ae —— 动系上与动点重合的那一点相对于定系的 加速度（牵连加速度） aC —— 科氏加速度 牵连运动为转动时，牵连运动和相对运动互相影响而出现的一项附加加速度。 a C = 2? e ? v r 当动系平动或 v r = 0，或 ?e 与v r 平行时， a C = 0 例8-14 (续1) 通过运动分析，帮助理解 科氏加速度是1832年由科里奥利（Coriolis）发现的。科氏加速度在自然界有所表现。 例如在北半球，河水向北流时，河水的科氏加速度 aC 向西，即指向左侧。 由动力学知，河水必受到右岸对水的向左的压力。根据作用力与反作用力定律，河水对右岸有反作用力。北半球的江河的右岸都受有较明显的冲刷。 ? ?e vr a C ? vr a C ? vr a C * M O r ?e 小球的速度大小为： va = ve + vr = ?e r + vr = 常量 画速度合成图。 Theorem of composition of accelerations when the convected motion is rotation 又： ? ae ar 得： 上式表明：当动系为定轴转动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度和科氏加速度的矢量和。 —— 科氏加速度 科氏加速度是1832年由科里奥利（Coriolis）发现的。 当牵连运动为平动时?e = 0，导致 可以证明上式对牵连运动为任意运动时皆成立，它是加速度合成定理的普遍形式。 其中? 为 ? e 与 v r 两矢量间的最小夹角。 大小：aC = 2? e v r sin? 方向：垂直于?e 和vr 组成的平面，指向按右手法则。 科氏加速度的若干说明 a ) ? e = 0，如刚体平动情形。 b ) v r = 0， 如图示机构在图示瞬时。 A O 1、下列情况导致 z c ) ? e ∥ v r ，