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液压六自由度并联机器人控制策略的研究Ξ
第 卷第 期 ∂
机器人 ×
年 月
文章编号222
液压六自由度并联机器人控制策略的研究Ξ
杨灏泉 赵克定 吴盛林
哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨 昆明船舶设备集团设计研究院 云南昆明
摘 要 以所研制的大负载液压六自由度并联机器人试验样机为研究对象 通过对其系统特性的分析 探讨了
该类控制系统的控制特点和适用的控制策略 提出了一种具有输入 输出前馈补偿的模糊自适应 控制策略 并
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在试验样机上作了实验研究 实验结果表明 该方法可在较大程度上补偿系统的非对称特性 并能提高系统响应
快速性 运动精度和抗负载扰动能力
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关键词 六自由度 并联机器人 液压伺服系统 控制策略 实验研究
中图分类号 ×° 文献标识码
ΧοντρολΣτρατε οφαΗ δραυλιχ2ΔΟΦΠαραλλελΡοβοτ
γψ ψ
≠2 ∏ 2 • ≥2
(. Σχηοολο ΜεχηατρονιχΕν ινεεριν , ΗαρβινΙνστιτυτεο Τεχηνολο , Ηαρβιν , Χηινα;
φ γ γ φ γψ
. Κυνμιν Σηι βυιλδιν Ε υι μεντΧο., Λτδ, Κυνμιν , Χηινα)
γ π γ θ π γ
Αβστραχτ: × ∏2⁄ƒ √ ×∏
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