电动两轮自平衡车-自动控制工程学系.PDF

Electric two-wheeled balancing car 感謝 專題研究從開始到現在也經過了好長的一段日子，路上遇過了許多挫折與灰 心，但我們也學到了許多寶貴的經驗和對待事情的態度和應變能力。在此我們首 先要首先誠摯的感謝指導教授吳穎強 老師，不管在我們專題上或生活上給予我 們正確的態度和方向，使我們獲益匪淺。當然還要感謝我們的班級導師 陳杏圓 先生，不吝嗇的交授我們，適時的給予指點，讓我們得以完成這分論文，而嚴謹。 幾個多月以來的日子裡，各與實驗室與學長討論如何製作平衡車和如何編寫 程式，到圖書館找尋相關的資料。特別感謝明憲同學不厭其煩的指出我們研究中 的缺失，且總能困惑時給予解答，也感謝威宇同學的幫忙，幫助了我們更正許多 程式上的缺失，還有陳建樺、謝文廷同學與我們討論專題，也感謝自控系的每一 位成員，當我們專題做到煩悶時，總可為我們帶來歡笑、解悶，實驗室的學長們 當然也要一並致謝你們的幫忙。 最後，謹以此文獻給我們可愛的自控系成員 I 中文摘要 最近，由於發明出兩輪自平衡代步車 (segway ) ，他的靈活性和無污染，使得 兩輪自平衡車漸受市場注目。因為這項發明為新的科技產品，因此新的兩輪自平 衡車控制技術不斷的被研究；另外，而原本產品 (segway )之售價超過新台幣二十 萬以上，價格非常昂貴，本論文致力於研究兩輪自平衡車之操縱控制，以及如何 便宜的製作出相同的產品。 在兩輪自平衡車之控制技術上，本論文提出一種簡易且有效的兩輪自平衡車 操縱控制，此技術為使用加速規判別平衡車之傾斜程度，來對馬達做適當的輸出 補正。實驗結果顯示出，本論文所提出的操縱控制，以及使用替代物品來做出價 格稍微低廉的平衡車，具有可行性和實用性。 II Abridgment In recent years ，beca