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PID算法讲解剖析
一、PID控制系统简介
PID控制是一种利用系统偏差(期望值与实际值偏差),通过比例、积分、微分三种控制方法计算输出量的闭环控制。特别适用于系统参数不完全了解的系统或者控制对象。
一、PID控制系统简介
阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时,系统的输出。而稳态误差是指系统的响应进入稳态后,系统的期望与实际值之间的差值。控制系统的性能可以从稳、准、快三个方面来描述。
“稳”从阶跃响应上体现,应该是收敛的。
“准”指的是控制精度,应该体现在稳态误差上。
“快”:从加入阶跃输入到系统进入稳态之间的时间来描述。
线性控制器
数字PID控制器
一、PID控制系统简介
1.比例控制(P)
控制器的输出量U(t)与输出信号的偏差e(t)成正比关系,即U(t)= KP ×e(t), KP ——比例系数。
系统中工作时,输出的U(t) 会使偏差向减小的方向变化,偏差减小的速度与KP基本成正比关系,若KP过大则容易使系统产生震荡,太小则系统进入稳态所需的时间太长,单纯的比例控制无法消除稳态误差,故需要加入积分环节,消除系统的稳态误差。
一、PID控制系统简介
2.积分控制(I)
积分控制的作用是消除系统的稳态误差。实质就是对偏差累积进行控制,其效果与偏差和偏差持续的时间有关。即使在偏差很小时,积分项也会随着时间的增加而增加,推动输出量增大使系统的稳态误差减小。
TI——积分时间
一、PID控制系统简介
3.微分控制(D)
自动控制系统在克服偏差的调节过程中,由于控制对象存在较大的惯性或振荡组件,即控制量输出后,期望产生的变化存在滞后。微分项的作用为预测偏差变化的趋势,与偏差变化的速度成正比,能在偏差信号出现前就起到修正偏差的作用。
TI——积分时间
提高系统响应速度,减小超调量,降低了稳定性。
一、PID控制系统简介
二、PID控制参数整定
1.临界灵敏度法
已知系统的临界比例系数KC和震荡周期Tc时,可用经验整定公式来确定PID控制器的参数。特征参数KC和Tc可由系统整定实验获得。
二、PID控制参数整定
2.ZIEGLER-Nichols设定方法
已知系统的临界比例系数KC和震荡周期Tc时,可用经验整定公式来确定PID控制器的参数。特征参数KC和Tc可由系统整定实验获得。
将受控对象按照一阶惯性加纯滞后环节来表示,其传递函数为 。
二、PID控制参数整定
2.ZIEGLER-Nichols设定方法
三、LabVIEW中使用PID算法
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