基于ANSYS的RV传动摆线轮时变啮合刚度研究.pdfVIP

第38卷第2期 v01．38 大连交通大学学报 No．2 2017年4月 JOURNAL0FDAUANJIAOTONGUNIVERSITY ADr．2017 文章编号：1673—9590(2017)02．0055—04 基于龇峪YS的RV传动摆线轮时变啮合刚度研究 何卫东，张子扬，吴鑫辉 (大连交通大学机械工程学院，辽宁大连116028)米 摘要：以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器做为研究对象，综合考虑各部件弹性变形和间隙，应 用ANSYS APDL建立了RV一80E减速器第二级的可参数化有限元模型，计算出13个啮合位置的应力和变 形，并根据摆线针轮的啮合特性，推导出各个啮合位置的啮合刚度的等效扭转刚度，从而得到RV传动中 摆线针轮的时变啮合刚度，为后续RV传动系统的力学研究提供理论基础． 关键词：RV减速器；时变啮合刚度；ANSYS；工业机器人；摆线针轮 文献标识码：A 0 引言 扭转刚度，从而得到RV传动中摆线针轮的时变 啮合刚度，为后续RV传动系统的力学研究提供 RV(RotateVector)减速器是一种二级闭式行 理论基础． 星传动机构．RV传动具有传动比范围大、传动效 率高、承载能力强、传动平稳、传动精度高等优点． 1 啮合刚度的计算方法 因此，RV传动现已广泛应用于工业机器人、纺织 根据文献[2]可知，理想的摆线齿廓与标准 机械等领域．啮合刚度是RV减速器的意向重要 针齿啮合时，有一半针齿同时与摆线轮啮合．显 的性能指标，针对该类减速器的力学性能和刚度 然，要使摆线轮齿进入啮合，必须先克服其与对应 特性的研究一直是研究热点．文献[1]对RV传动针齿间的初始间隙．摆线轮与针齿同时啮合齿数 中的摆线针轮进行了理论受力分析；文献[2]推 与机构具体的误差、修形及载荷参数有关，通常为 导出了判定摆线轮与针轮同时啮合齿数的基本原 4。7个[2。． 则；文献[3]得出了摆线针轮的综合啮合刚度的 基于以上所考虑的因素，本文的仿真添加了 推导公式；文献[4]基于等价模型的方法，计算了 摆线轮轮体几何结构的大变形和滚动轴承对摆线 摆线针轮的啮合刚度；文献[5]则对摆线针轮的 轮的影响为考虑因素，综合分析摆线轮的啮合刚 受力情况做了简单的有限元分析，并总结了整合 度．图1为某一时刻与摆线轮与针齿啮合第i个 各齿啮合刚度的方法． 齿的受力分析图，图中0。、D。、Di分别表示针齿分 文献[1—4]只考虑了摆线针轮齿面的微小变布中心、摆线轮几何中心和第i个针齿的几何中 形，并未考虑摆线针轮轮体的结构的大变形；而文 心，P为摆线轮在这一时刻的瞬时运动中心，Ⅳj为 献[5]，只假设了每片摆线针轮有五个轮齿接触， 第i个齿的啮合点，F，是第i个齿所受的啮合力， 而在实际中摆线针轮受力时，有更多的齿接触．本 F妇为只以0。为圆心的切向分力．摆线轮几何尺 文以广泛应用于工业机器人关节的RV减速器做 寸参数如下：乙、t为针齿个数、摆线轮齿数且％一 APDL建立了RV-80E乙=l；口为偏心距；L、r。分别为针齿分布圆半径、 为研究对象，应用ANSYS 减速器第二级的可参数化有限元模型，计算出13 针齿半径；K。为短幅系数，K。=口邵／0；r’，为针轮 个啮合位置的应力和变形，并根据摆线针轮的啮 节圆半径，r7。=船， 合特性，推导出各