测距成像系统.ppt

* * * * 3D Acquisition from Shadows Bouguet-Perona, ICCV 98 2.激光测距雷达 激光测距（laser range finder）是在二十世纪60年代发展起来的一种新型测距雷达。 激光雷达具有波束窄、波长短等独特优点，因而具有极高的角分辨能力、距离分辨能力和速度分辨能力。 激光雷达可以获取目标的多种信息，如反射特性、距离信息、速度信息等． 激光测距的主要问题是技术实现难度较大． 脉冲飞行时间测距 我们知道，声波和光波信号在空气介质中传播的速度是一定的，如果知道它们在空间中的传播时间，则可以计算波形在空气中的传播距离．人们将这种直接通过测量波形（或脉冲）飞行时间来计算距离的方法称为飞行时间法（time of flight）．激光脉冲测距雷达就属于这类测距系统．激光脉冲测距雷达向空间发射激光脉冲信号，并接收由于碰到物体表面而反射回来的信号，然后测量发射和接收脉冲的时间差，就可以得到空间物体的距离． 脉冲飞行时间测距 1977年加洲理工大学喷推实验室 这种激光测距雷达在１－３米的测量范围内，测距精度为２厘米．获取图像需要3分钟 相位差测距 相位差测距属于连续波雷达。 深度信息可以通过检测调幅光波发射和接收的相位差来得到。 具有多义性 消除多义性的办法：一是事先知道待测距离的大致范围，二是使用多台具有不同调制频率的激光测距雷