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稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 (4-46) (4-47) (4-48) 表4-2 单位反馈离散系统的稳态误差 系统型别 位置误差 r(t)=1(t) 速度误差 r(t)=t 加速度误差 r(t)=t2/2 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 ? 例4-15: T=1s，求系统在单位阶跃、单位速度和单位加速度输入时的稳态误差 单位阶跃 4.4.3 计算机控制系统的性能指标 如果可以求出离散系统的闭环传递函数Gc(z)=C(z)/R(z)，其中R(z)=z/(z-1)为单位阶跃函数，则系统输出量的Z变换函数 将上式展成幂级数，通过Z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列c(k)或c*(t)。由于离散系统的时域指标与连续系统相同，故根据单位阶跃响应曲线c(k)可以方便地分析离散系统的动态性能。 例4-16： T=0.1s，求系统指标调节时间ts和超调量的近似数值 解：闭环传递函数 幂级数法可得： 输出信号的采样序列： num=[1.264 0]; den=[1 -0.104 0.368]; dstep(num,den) 4.5 连续系统的离散化 4.5.1 连续系统的离散化方法及特点 (1) 双线性变换法 由z变换得定义可知，