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3_练习讲解
习题讲解
——第三章
3-1 设温度计可用传递函数 Ts + 1 描述其特性，现在用温度计
测量盛在容器内的水温，发现需要1分钟时间才能指示出
实际水温98%的数值，试问该温度计指示出实际水温从
10%变化到90%所需的时间是多少？
把温度输入看成阶跃输入，则：
1 11 1
C (s ) G (s )R (s ) =• −
Ts s s Ts + 1 + 1
t
−
c(t ) 1 =− e T
＝ 时，输出为终值的 ，所以
t 4T 98.2% T ≈ 15 s
c始 (t ) 0.1, c终 (t ) 0.9,tr 2.20T 2.2× 15 33s
3-6 确定题图3-6所示控制系
统稳定的K 1和K 2的取
值范围。
依据定义求闭环传递函数
这里是多输入 多输出系统，
/
所以应用传递函数阵求解。
依方块图得：
1 − 2
[(R − C )K − (R − C K )K ] C ( R =− C ) C
1 1 1 2 2 2 2 1 1 1 2
s s + s +
( 1) 2
令G1 s( s =+ 1), G2 s =+ 2，
(R − C ) K − ( R − C K ) K C G
⎧ 1 1 1 2 2 2 2 1 1
代入方程组，并化简得： ⎨
2R 2C C G
－ ＋
⎩ 1 1 2 2
⎛ 2 ⎞ C K K R
G1＋K1 －K2 ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 － 2 ⎞ ⎛ 1 ⎞
⇒ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ＝⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2 －G C ⎝ 2 0 ⎠ R
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
3-6
系统的传递函数阵为：
－1
⎛ C ⎞
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