理论力学第五章——点的运动选编.pptVIP

例6 杆AB绕A点转动时，带动套在半径为R的固定大圆环上的小护环M 运动，已知φ＝wt (w为常数)。求小环M 的运动方程、速度和加速度。 解：建立如图所示的直角坐标系。则 即为小环M 的运动方程。 故M点的速度大小为 其方向余弦为 故M点的加速度大小为 且有 运动学 运动学是研究物体运动的几何性质的科学。也就是从几何学方面来研究物体的机械运动。运动学的内容包括：运动方程、轨迹、速度和加速度。 学习运动学的意义：首先是为学习动力学打下必要的基础。其次运动学本身也有独立的应用。 由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称为参考体，固结于参考体上的坐标系称为参考坐标系。只有明确参考系来分析物体的运动才有意义。 时间概念要明确：瞬时和时间间隔。 运动学所研究的力学模型为：点和刚体。 5 点的运动学 本章将介绍研究点的运动的三种方法，即：变矢量法、直角坐标法和自然法。 点运动时，在空间所占的位置随时间连续变化而形成的曲线，称为点的运动轨迹。点的运动可按轨迹形状分为直线运动和曲线运动。当轨迹为圆时称为圆周运动。 表示点的位置随时间变化的规律的数学方程称为点的运动方程。 本章研究的内容为点的运动方程、轨迹、速度和加速度，以及它们之间的关系。 点运动时，x随时间t的变化规律为 x=f（t） 即点的直线运动方程。 5.1 点的直线运动 从瞬时t到瞬时t+Δt，点的位置坐标增量Δx，即点在Δt内的位移，则点在Δt内的平均速度为Δx/Δt。 当Δt 0， Δx/Δt的极限称为点在瞬时t的速度： 5.1 点的直线运动 从瞬时t到瞬时t+Δt，点的速度增量Δv，则点在Δt内速度的平均改变率，即点在Δt内的平均加速度为Δv/Δt。 当Δt 0， Δv/Δt的极限称为点在瞬时t的加速度： 5.1 点的直线运动 已知加速度或速度方程，采用积分法求运动方程，积分常数由运动初始条件决定。 得到速度方程： 得到运动方程： 解：取M点的直线轨迹为 x 轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为： 例 下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄 OP 长为A ，自与水平位置成α角处开始以匀角速度w 转动，即j =wt+ α ，滑槽K-K’与导杆M-N制成一体。曲柄端点P通过滑块在滑槽K-K’中滑动，因而曲柄带动导杆M-N作上下直线运动。试求导杆的运动方程。` x 将j =wt+α代入上式，得M点的运动方程： K x N P M O K’ w j α 1. 运动方程 　　选取参考系上某确定点O为坐标原点，自点O向动点M作矢量r，称为动点M相对原点O的位置矢量，简称矢径。当动点 M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即 5.2 点的运动的变矢量法 M r O 　　矢径r的位矢端图即动点的运动轨迹，称为路径。 2. 速度 Δr表示时间间隔Δt内动点位矢的改变，称为在时间间隔Δt内的位移。动点在瞬时t的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数。 5.2 点的运动的变矢量法 　　动点的速度矢沿着矢径的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。 A M B O r(t) r(t+Δt) M v v’ Δr 3. 加速度 　　点的速度矢对时间的变化率称为加速度。点的加速度也是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。点的加速度等于它的速度对时间的一阶导数，也等于它的矢径对时间的二阶导数。 5.2 点的运动的变矢量法 有时为了方便，在字母上方加“.”表示该量对时间的一阶导数，加“..”表示该量对时间的二阶导数。 如在空间任意取一点O，把动点M在连续不同瞬时的速度矢v0,v1,v2，…等都平行地移到点O，连接各矢量的端点M1，M2，M3，…，就构成了矢量v端点的连续曲线，称为速度端图，如图所示。动点的加速度矢a的方向沿着速度端图在相应点M的切线。 5.2 点的运动的变矢量法 速度端图 O M1 M2 M3 v v1 v2 a 加速度的方向确定 这组方程叫做用直角坐标表示的点的运动方程/动点轨迹的参数方程。 5.3 点的运动的直角坐标法 　　如以矢径r的起点为直角坐标系的原点，则矢径r可表示为： M r O k i j y y x x z z 消去t得动点的轨迹方程： 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。 速度 5.3 点的运动的直角坐标法 若已知速度的投影，则速度的大小为 其方向余弦为 加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。 加速度 5.3 直角坐标法 若已知加速度的投影，则加速度的大小为 其方向余弦为 解：取M点的直线轨迹为 x