理论力学 9 h.PPTVIP

1 （　　） 半径为R的车轮沿直线作纯滚动, 已知轮心O点的速度　 及加速度　 ,求车轮与轨道接触点P的加速度． 解：轮O作平面运动，P为速度瞬心， [例9-11] 由于此式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，故而 （　　） 分析： 方向 ？ √ √ √ 大小 ？ √ R? Rw 2　　 　故应先求出 ?? ? ． ao aPO n aPO t ? ? 由此看出，速度瞬心P的加速度并不等于零，即它不是加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，其速度瞬心P的加速度指向轮心。 　以O为基点，有： 　 与　　 等值反向， 所以 ? 做出加速度矢量图，由图中看出： 其中： 解：(a) AB作平动， 已知O1A=O2B, 图示瞬时 O1A?/O2B 试问(a),(b)两种情况下?1和? 2， ? 1和? 2是否相等？ (a) (b) [例10] ? ? ? ? (b) AB作平面运动, 图示瞬时作瞬时平动, 此时 ? ? 曲柄滚轮机构 ， 滚子半径R=15cm, n=60 rpm 求：当θ=60o时 (OA?AB),滚轮的?Ｂ， ?Ｂ． 翻页请看动画 [例11] ? θ 请看动画 影片：907 ? θ 解：OA定轴转动,AB杆和轮B作平面运动 研究AB： （　） P１为AB杆的速度瞬心 分析: 要想求出滚轮的?Ｂ, ?Ｂ 先要求出vB , aB P2 P1 vB P2为B轮子的速度瞬心 取A为基点， 指向O点 大小？ √　 ？　 √ 方向√ √ √ √ 作加速度矢量图，将上式向BA线上投影 ） ( ） ( 研究轮B：P2为其速度瞬心 θ O R C B ω O1 r A [题9-16]（P227） 已知：恒定 ?=2rad/s，OA=AB=R=2r=1m，纯滚动。求图示瞬时B点、C点的速度和加速度。 解：① B点、C点的速度 D vC vA vB 速度分析见图， 轮子的角速度： AB杆瞬时平动 O R C B ? O1 r A D aA aA aBA n aBA t ② B点的加速度（加速度分析如图） ① B点作绕O1点的圆周运动 ② 将②式在水平轴上投影： √ ？ ？ √ √ 由①知： aB n t aB O R C B ? O1 r A ?B D ③ C点的加速度（加速度分析如图） ① 由①式知： aB aB aCB n aCB t ？ ？ √ √ 解:OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, (1)求 对AB杆应用速度投影定理： 对BC杆应用速度投影定理： 已知：图示机构中，OA= r , 以等角速度 ?o转动, ? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 . 求 该瞬时滑块C的 速度和加速度． [题9-19] (2)求 以A为基点求B点加速度： ( a ) P1为AB杆速度瞬心，而 作加速度矢量图, 并沿BA方向投影 作加速度矢量图, P2 为BC的瞬心,而 P2C = 9 r 再以B为基点, 求 将 (b) 式在BC方向线上投影 [注] 　 　指向可假设，结果为正说明假设与实际指向相同， 反之，结果为负，说明假设与实际指向相反． 30o 一．概念与内容 　1. 刚体平面运动的定义 　　刚体运动时，其上任一点到某固定平面的距离保持不变． 　2. 刚体平面运动的简化 　　可以用刚体上一个与固定平面平行的平面图形S在自身平 面内的运动代替刚体的整体运动． 3. 刚体平面运动的分解 分解为 4. 基点　 　　可以选择平面图形内任意一点,通常是运动状态已知的点． 随基点的平动（平动规律与基点的选择有关） 绕基点的转动（转动规律与基点的选择无关） 第九章　刚体平面运动习题课 5. 瞬心（速度瞬心） (1)任一瞬时,平面图形或扩大部分都唯一存在一个速度为零的点 (2)瞬心位置随时间改变． (3)每一瞬时平面图形的运动可视为绕该瞬时瞬心的转动．这 种瞬时绕瞬心的转动与定轴转动不同． (4) ? =0, 瞬心位于无穷远处, 各点速度相同, 刚体作瞬时平动,瞬时平动与平动不同． 6. 刚体定轴转动和平面平动是刚体平面运动的特例． 7. 求平面图形上任一点速度的方法 　 (1)基点法： (2)速度投影法： (3)速度瞬心法：