一种新的两轮自平衡电动车控制方法.pdf

第30卷第12期 计算机应用研究 V01．30No．12 2013年12月 Researchof Dec．2013 Application Computers 一种新的两轮自平衡电动车控制方法 段其昌1，翁珏1+，李丰兵112 (I．重庆大学自动化学院，重庆400030；2．桂林电子科技大学数学与计算科学学院，广西桂林541004) 摘要：为了克服目前两轮自平衡电动车控制系统存在的噪声和漂移误差大，受扰后调节时间长，超调量较大 等问题，提出了一种新的控制方法。该方法基于卡尔曼信号融合滤波，构建了直接转矩电流伺服单元，对电动车 进行滑模变结构控制。实验表明滤波后倾角度噪声误差由60降到2．5。；角速度噪声误差由0．25rad·S“降到 0．10rad·S；零位漂移误差由0．25rad·S“降为0．08rad·S～；系统受扰动后，该方法调节时间更短、无超调、 鲁棒性更强。实验结果均表明该方法有更好的动态性能和稳定性。 关键词：自平衡控制；卡尔曼滤波；直接转矩电流；滑模变结构控制 中图分类号：TP242．3文献标志码：A 文章编号：1001—3695(2013)12—3678．04 dot：10．3969／j．issn．1001—3695．2013．12．041 Sortof control for novel method twowheels scooter self—balancing DUAN Jue”，LI Qi—chan91，WENGFeng—bin91·2 Universi- Science，Guilin (1．CollegeofAutomation，ChongqingUniversity，Chongqin9400030，China；2．SchoolofMathematics＆Computing tyofElectronicTechnology，GuilinGuangxi541004，China) ordertoovercomethe of innoiseanddrift in timeafter from Abstract：In puzzlesbeinglarge error，longadjusting suffering in ofcontrol for overshoot twowheels asortofnovelcon— interference，lager system self-balancingscooter，thispaperproposed tr01method．Basedonthe fusionofKalman constructedtheservounitofdirect the signal filtering．it current．and．made torque control