第二篇 实时参数估计—1.pdf

2-1 引言 为了降低不定性，自适应控制需要在线积累 2-1. 引言 过程信息，系统辨识是达到这一目的的重要方法。 2-2. 随机过程概论 对象 2-3. 相关辨识法 自适应控制系 干扰会含有不定性 认识降低不定性 2-4. 控制系统的数学描述 统含有不定性 实时参数辨识 2-5. 线性参数模型最小二乘辨识 系统的数学模型是指人们对所研究的客观系统 2-6. 线性参数模型极大似然估计 所作的数学描述。 前提是建立系统数学模型 2-7. 离散动态模型结构辨识 2-8. 闭环参数估计 对系统进行分析、综合与控制 1/19 2/19 2-1 引言 2-1 引言 建立系统数学模型的方法: 分析法 系统辨识是指人们利用试验的办法，根据系 试验法 统的输入输出数据，对系统的内在结构和参数作 统计数据推演法 出相应的判断和估计，以构造一个相对真实地反 系统辨识 应客观对象的数学模型的建模方法。 试验分析法:根据系统运行试验的输入输出数据， 一、系统辨识定义 估计出系统的数学模型。 1962年美国科学家扎得(zaden．L．A)的定义： 系统辨识方法认为，系统的动态特性，必然 系统辨识是在对输入输出观测的基础上，从 表现在它的输入输出数据之中，因此可以利用输 指定的一类系统中确定一个与被测系统等价的系 入输出数据提供的信息来建立系统的数学模型。 统。 3/19 4/19 2-1 引言 2-1 引言 从这个定义可以看出，系统辨识包含三个问题： 1978年，L.Ljung给辨识下的定义： 输入输出 模型类 • 指定被测系统所属的模型类 (确定系统结构和类 优良性准则 辨识有三个要素：数据、模型类和准则。 数据 型) 被控系统 模型类 • 获得被测系统的输入输出数据 (能够测到的输 （待测系统） 入输出) 输入输出数据 • 规定估计与推断所用的优良性准则 （等价准则） 等价