基于PLC和PC的机械手控制系统设计下载.pdfVIP

基于 PC 和 PLC 的机械手控制系统设计 周庆贵 （淮海工学院 江苏 连云港 222005 ） 摘要：本文介绍了基于 VB 语言环境，采用 MSComm 通讯控件和 RS-232 通讯协议实现 PC 与西门 子 S7-200 PLC 之间的通讯方法，并说明了这种通讯方式在机械手控制系统中的具体应用。重点叙述 了PLC 在自由通讯口模式下几个特殊存储器和 VB 串行通讯控件属性设置，给出了 PLC 实现数据接 收与发送的具体编程方法。 关键词：机械手；PLC ；VB ；串行通讯 [中图分类号] TP391.8 TP311.1 TP241 1 前 言 PLC 具有稳定可靠、功能全、体积小、应用灵活、操作维护方便等优点，作为一种高性能控制 装置在工程实际中有着广泛的应用。其功能也从早期的逻辑控制，发展到今天的模拟量处理、伺服 控制和数字运算等功能。为了更好地对生产设备进行控制，生产中经常需要通过计算机将 PLC 的现 场信息进行显示和控制。 微机串行通讯是计算机与外部设备进行数据交换的重要渠道，而 VB 以其友好的开发界面、实 用性强、功能完善等优点成为许多专业人员首选的开发工具。本文主要介绍了使用 PLC 作下位机、 PC 作上位机，通过 VB 中的 MSComm 控件实现串行通讯，从而实现机械手的远程控制和现场控制 功能。 2 系统构成 图 1 系统组成简图 图 1 为系统的组成简图。上位机 PC 与下位机 S7-200 系列 PLC 通过 PC/PPI 电缆进行联接，实 现 RS-232 与 RS-485 信号转换；下位机 PLC 在控制设备现场与机械手的输入输出器件联接，实现对 执行器件的控制和信号检测。 图 2 PLC 接线图 图2 为控制系统 PLC I/O 接线图。根据机械手控制要求，确定输入信号有启动、停止、方式切 换以及各运动方向的限位等信号组成；输出信号为机械手各运动方向的线圈控制信号，为了保护 PLC 的输出触点，在线圈两端并联RC 回路。 系统设计具有上位机控制工作方式和下位机现场控制方式。选择现场工作方式时，机械手根据 PLC 程序自动完成工作循环；采用上位机工作方式时，系统可实现机械手左右旋转、垂直方向和水 平方向运动，以及机械手指夹紧与放松的自动控制和单步控制，也可通过发送命令实现数据传送， 实现对现场 PLC 数据的接收和运动控制。 3 上位机PC 通讯设置 计算机与 PLC 之间采用主从应答方式，下位机处于被动状态响应上位机的命令。上位机读数据 时通过通讯口向PLC 发出读数据命令，PLC 为中断响应模式，计算机始终具有传送优先权，根据需 要向 PLC 发出读写命命令并将数据传回上位机，上位机通过读通信口缓冲区即可获取所需数据；写 数据时，上位机通过通讯口向 PLC 发出字符命令及数据， PLC 即可接收并进行处理。当PLC 没能 正确响应时， PLC 返回错误响应标志。采用自由端口通讯模式时，通讯的数据格式可进行设置。 打开端口 初始化 MSComm 控件 发送指令 接收反馈信息 Y 出错处理 提示出错 N 接收数据处理 图3 PC 发送与接收数据流程图 VB 自带有MSComm 通讯控件，通过对该控件属性进行修改，然后通过 COM1 口向外发送数据 并等候接收 PLC 的响应信息。上位机在通讯时，主要是向下位机发送命令和处理接收数据，它在工 作中的流程如图 4 所示。