原创力文档- 1、本文档共34页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
自动控制原理第10讲.PDF
自动控制原理第自动控制原理第1010讲讲
根轨迹概念与根轨迹根轨迹概念与根轨迹
绘制绘制 （（下下））
邹斌
单 位：上海大学机电工程与自动化学院
地 址：上海市延长路149号
电子邮件: zoubin@shu.edu.cn
电 话
七七、、根轨迹的起始角和终止角根轨迹的起始角和终止角
起始角 :从开环复数极点出发
p 终止角 :进入开环复数零点
z
的一支根轨迹的一支根轨迹，在该极点处根在该极点处根 处根轨迹的切线与实轴之间处根轨迹的切线与实轴之间
轨迹的切线与实轴之间的夹角。 的夹角。
根轨迹起始角的一般计算式(0～360° ) 根轨迹终止角一般计算式(0～360° )
m n
n m
＝(2k 1)＋ (p z ) (p p )
p j j i j i ＝(2k 1)＋ (z p ) (z z )
i 1 i 1 z j j i j i
ij i 1 i 1
ij
kk ＝＝00，11，…
根轨轨迹上 ，，靠靠近起点pp 处取取一点s
11 11
相角方程
(s z ) (s p ) (s p ) (s p ) (2k 1)
1 1 1 1 1 2 1 3
ss pp ((s p )) 起始角起始角
1 1 1 1 p
＝((22kk 11))＋((pp zz )) ((pp pp )) ((pp pp ))
p 11 11 11 11 22 11 33
四条分支
K (s 1.5)(s 2 j )(s
文档评论（0）