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破坏STM32中断机制引发的异常 现象描述 我将一个具有实时任务切换功能的小型嵌入式操作系统内核成功的从具有ARM7内核的 ADUC7024芯片移植到了具有cortex内核的LM3S8962芯片，然而在移植到同样具有cortex内核 的STM32F103VB芯片上却出了问题，程序运行一段时间就跑飞，最终查明是任务切换过程破 坏了cortex内核的中断机制所致，但为何同样采用了cortex内核的LM3S8962芯片却没有出现 该问题？本文将向你讲述这其中的原因，同时你还可以了解到操作系统任务切换的基本原理 以及cortex中断方面的一些知识。 背景知识介绍 在介绍问题定位过程前我们先了解一下实时嵌入式操作系统任务切换的基本原理。 对于嵌入式设备，程序一般存储在ROM中，有些芯片可以直接运行ROM中的指令，将变量 中的数据存放在RAM中，有些芯片则可以将ROM中的指令搬移到RAM中执行，RAM中既存放指令 又存放数据。不管哪种方式，程序执行过程中都需要使用芯片内核里的寄存器，这些寄存器 用来存放程序运行过程中需要使用的数据，用来指示芯片的状态，这些寄存器距离芯片内核 最近，速度最快，支持更多的寻址方式，因此程序执行过程大部分的操作都是使用这些寄存 器完成的。 芯片通过寄存器执行程序空间的指令，不停的将临时数据从寄存器中存储到数据空间， 将数据空间的临时数据恢复到寄存器中参与运算，这就是程序的运行过程。 芯片内核 寄存器1 程序空间 寄存器2 寄存器3 运算 寄存器4 单元 …… 寄存器N 数据空间 图1 芯片内部结构（忽略cache） 程序的执行只与指令和数据相关，指令是不可修改的，编译后就确定了，能改变的只有 数据，但指令需要对数据进行判断，走不同的指令分支，这些寄存器中保存的数据就控制了 程序执行的分支，因此可以说操作系统任务切换的过程就是将任务A的寄存器数据存储到数 据空间，然后再从数据空间将任务B数据恢复到寄存器中的过程，这样操作系统就完成了从 任务A切换到任务B的上下文切换，有关操作系统切换过程更详细的介绍可以参考我写的《底 层工作者手册之嵌入式操作系统内核》，可以在我的博客/ifreecoding下 载相关的文档、源代码和演示视频。 保存 恢复 保存 恢复 任务A 任务B 任务B 任务A 寄存 寄存 寄存 寄存 A 器组 器组 任务B在运行 任务 在运行 器组 器组 任务A 在运行 任务A 任务A 任务B 图2 任务切换过程 实时嵌入式操作系统会采用一个硬件定时器以固定的频率产生任务调度，这就是我们所 说的tick中断。当tick中断到来时操作系统就会产生调度，进行上面所说的寄存器备份、恢 复操作，完成任务切换。对于其它非tick中断是不需要进行任务切换的，但当这些中断发生 时，芯片会从一般的程序跳转到中断服务程序去执行，其实这也相当于是一种“任务切换”， 也需要备份、恢复这些寄存器，这种情况对于没有使用操作系统的程序也是存在的。这些寄 存器的备份、恢复过程有些是硬件自动完成的，有些则是由C