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机器人技术 RobotTechnics 基于DSP的足球机器人控制电路设计研究 of Basedon ControlCircuitof Robot DSP Design RoboCup 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系(合肥230027)皮骄阳 李永新 李鹏 陈世荣 and Anhui Li Li Chen Science 230026，China)Pi (Universityof TechnologyofChina，Hefei JiaoyangYongxinPeng Shirong 路设计方案，对驱动系统采用位移和速度双闭环控制，提高了控制精度和稳定性，同时给出了击球系统、控