基于16位单片机机器人控制技术的研究.pdfVIP

·控制与检测· 组合机床与自动化加工技术 文章编号：1D01—2265(2007)10—0062—02 基于16位单片机机器人控制技术的研究+ 赵汝海，桂贵生，朱颖斌 (合肥工业大学机械与汽车工程学院，合肥230009) 摘要：根据机器人控制要求和设计思想，时基于16位单片机最小系统的机器人控制技术进行了研究，分 析了行走机构的动力学模型以及电机功率有限和摩擦系数有限对机器人运动的影响，介绍了行走机构 的三种控制方法，设计了控制主板的接口电路，结果表明该系统稳定可靠，基本达到预定要求。 关键词：机器人；sP(=E06lA单片机；传感器 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A Robot Basedon16·bit TheResearchof Control Technology Single-Chip