双镜头成像原理及建模分析.pdf

ELECTRONICSWORLD ·探素与观察 双镜头成像原理及建模分析 北京市第十三中学 吴朋翰 【摘要 】双镜头成像是指由两台处于不同位置的摄像机拍摄同一场景，通过计算空间中同一点在两幅图像中对应像点的视差．再经 一 系列变换，获得该空间点的三维坐标值的摄像方法。双镜头成像 因其可以精确测量空间点的三维坐标值 ，广泛运用于医学、精密 工业中。双镜头成像有多种模式，最常见的为平行双镜头成像模式。在这种平行双镜头成像技术中，两个镜头处于同一水平面上且 光轴互相平行。本文建立了平行双镜头成像技术的光学模型，研究了双镜头成像技术测量任意空间点三维坐标值的基本原理，并进 一 步以双镜头成像技术在深度方向的分辨率为例 ，研究了双镜头成像技术分辨率。 【关键词 】双镜头成像；双目立体视觉；视差；分辨率 由图1，根据相似三角形定理可得： 1．概述 L ：羔 L ：墨 二 ：—t~- — x, L ：笠 lC,OI ’Ic10lI IC,O，{ ’1c,o，I 双镜头成像也称为双 目立体视觉，是计算机视觉技术的一 其中，ICp=l=~r,o,I=I为镜头的焦距，x~-x,=d为视差。由于左右 个重要分支。该技术由位于不同位置的两台摄像机拍摄同一场 摄像机平行放置，因而有 ==^。代入式 (1)可求解得到： 景，通过视差原理计算空间点在两幅图像中的视差，再经过一 ： —孕，KK： ，，：— ((22)) 系列逆映射变换，获得空间点的三维坐标值 [“。相比其他类的 立体视觉方法，如透镜板三维成像、投影式三维显示、全息照 式 (2)即为空间点P( )的三维坐标计算公式。 相技术等，双镜头成像技术直接模拟人眼处理景物的方式，生 式 (2)中参数b为左右两个镜头光心之间的距离，是双镜头 成的图像更自然，因而被广泛运用于立体视觉技术中。 摄像机的固定参数；．，为镜头的焦距，当完成调焦时，的值即固定下 双镜头成像测量技术具有效率高、精度合适、系统结构简 来，为已知参数。每次拍摄完成时，摄像机可以获得任意空间点 单、成本低等优点，在许多领域均极具价值，如微操作系统的 在左右摄像机成像平面上的投影点的坐标 ( 、 (。)，由此 位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学及虚拟现实 可得到参数h、视差d的数值。因此，每完成一次拍摄，均可以 等 【。双镜头成像技术因其能够精确测量空间点三维坐标值的 通过式 (2)计算得到拍摄范围内任意空间点的三维坐标值。 特性，非常适合于制造现场的在线、非接触产品检测和质量控 制。另外，由于图像获取是在瞬间完成的，在对运动物体的测量 中，双镜头成像技术也具有明显优势。今年上市的华为P9手机和 Iphone7Plus更是将双镜头成像技术推向了公众关注的焦点。 本文建立 了双镜头成像的光学模型，推导了双镜头成像技 术测量任意空间点三维坐标值的计算公式，并进一步以双镜头 成像技术在深度方向的分辨率为例，研究了双镜头成像技术分 辨率，获得了双镜头成像技术在深度方向的分辨率计算公式， 并绘制了深度分辨率R与深度z之间的变化关系曲线图。 图1双镜头成像技术的原理图 注：图epXCiy坐^标系为世界坐标系，任意空间点P的坐标 2．双镜头成像技术基本原理 值在该标系中给出；XOy坐标系、XO,y坐标系分别为左右摄