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* PD调节器的动作规律是 或 式中，δ为比例带，可视情况取正值或负值；TD为微分时间。 比例微分控制的调节规律 * PD调节器的传递函数应为 但严格按(4-13)式动作的调节器在物理上是不能实现的。工业上实际采用的 PD调节器的传递函数是 式中 KD称为微分增益。工业调节器的微分增益一般在5---10范围内。 (4-14) (4-13) 比例微分控制的调节规律 * 工业上实际采用的PD调节器的传递函数是： 式中 KD —— 微分增益 相应的单位阶跃响应为： 比例微分控制的调节规律 * 微分作用 纯比例作用 TD大，微分作用强 相应的单位阶跃响应为： 比例微分控制的调节规律 * 说明： 微分作用的强弱用微分时间TD来衡量 微分时间TD越大，微分作用越强，超前时间越大。 理想的微分调节是不能单独使用的，它总是依附于比例调节或比例积分调节的。 比例微分控制的调节规律 * 根据PD调节器的斜坡响应也可以单独测定它的微分时间TD 如果TD = 0即没有微分动作，那么输出u将按虚线变化。微分动作的引入使输出的变化提前一段时间发生，而这段时间就等于TD。 PD调节器有导前作用，其导前时间即是微分时间TD。 比例微分控制的调节规律 * 比例积分微分控制(PID控制) 微分控制的调节规律 比例微分控制的调节