第1章状态空间表达式 (2).pptVIP

* * * * * * f * * * * * * * * * J * * * * * * * * * * * * * * 7 * * * * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 特征多项式 * 1 j 1 T=(P。，P2， …，P。) (1．47) ／ 证明如下： ‘ 1)由于特征值A。，A：，…，A。互异，故特征矢量P。，P：，…，P。线性无关，从而 由它们构成的矩阵T=(P。P： …P。)必为非奇异，即F一存在，从而可将： Tz=ATz+Bu 两边乘F～，有： * * * * 1 * 小结 1 状态空间表达式的概念 状态空间表达式 输出方程 状态方程 形式：由输入确定状态向量的一阶微分方程组 形式：由输入、状态向量确定输出的代数方程 3 状态空间的线性变换 线性变换概念、性质 Jordan 标准型计算 4 传递函数矩阵 传递函数矩阵概念、计算方法 2 状态空间表达式的建立 * * * * * * * * * * * * * * * * 与教材例题差别：引入了二阶环节、零点 * * * * 状态空间表达式?矩阵形式 * * * * * * * * * * 求A的Jordan标准型 特征方程: | lI-A | = 特征值: 例1-10: 解: 特征值互异 特征向量: 例解: ] [ 2 1 3 p p p T = A的Jordan标准型 求A的Jordan标准型 特征值: 例: 特征方程: | lI-A | = 解: 特征向量: Jordan标准型 解: A特征值: 下面介绍一类特殊矩阵的特征变换矩阵 A阵为标准型，即 (1)A的特征值无重根时，其变换是一个范德蒙德(Vandermonde)矩阵，为： (2)A特征值有重根时，以有 的三重根为例： (3)有共轭复根时，以四阶系统其中有一对共轭复根为例，即 此时 1.6 从状态空间表达式求传递函数阵 1.6.1 传递函数(阵) 1．单输入一单输出系统 已知系统的状态空间表达式： 式中， 为 维状态矢量； 和 为输出和输入，它们都是标量；A 为 方阵; 为 列阵；c为 行阵；d为标量，一般为零。 （62） 对式(62)进行拉氏变换，并假定初始条件为零，则有： （63） 故U—X间的传递函数为： （64） 它是一个 的列阵函数。 间的传递函数为： 它是一个标量。 2．多输入一多输出系统 已知系统的状态空间表达式： （66） 式中， 为r×1输入列矢量； 为m×1输出列矢量；B为n×r控制矩阵； C为m×n输出矩阵；D为m×r直接传递阵；X，A为同单变量系统。 同前，对式(66)作拉氏变换并认为初始条件为零，得： （67） 故 间的传递函数为 （68） 它是一个 n×r 矩阵函数。 故 间的传递函数为： 它是一个m×r矩阵函数，即 （69） 其中各元素 都是标量函数，它表征第 个输入对第 个输出的传递关系。 当 时 ，意味着不同标号的插入与输出有相互关联，称为有耦合关系， 这正是多变量系统的特点。 式(69)还可以表示为： 可以看出， 的分母，就是系统矩阵A的特征多项式， 的分子是 一个多项式矩阵。 应当指出，同一系统，尽管其状态空间表达式可以作各种非奇异变换而 不是唯一的，但它的传递函数阵是不变的c对于已知系统如式(66)，其传 递函数阵为式(69)。当做坐标变换，即令 时，则该系统的状态空 间表达式为： （71） 那么对应上式的传递函数阵 应为： 即同一系统，其传递函数阵是唯一的。 1.6.2 子系统在各种连接时的传递函数阵 实际的控制系统，往往由多个子系统组合而成，或并联，或串联，或形成反 馈连接。现仅以两个子系统作各种连接为例，推导其等效的传递函数阵。 设系统1为： （72） 简记为： 设系统2为： 简记为： 1．并联连接 所谓并联连接，是指各子系统在相同输入下，组合系统的输出是各子系 统输出的代数和，结构简图如下图所示。 由式(72)和式(73)，并考虑 得系统的状态空间表达式： 从而系统的传递