基于干扰观测器的一类不确定非线性系统自适应.PDF

第34 卷第2 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. 34 No. 2 2017 年2 月 Control Theory Applications Feb. 2017 DOI: 10.7641/CTA.2017.60504 基基基于于于干干干扰扰扰观观观测测测器器器的的的一一一类类类不不不确确确定定定非非非线线线性性性系系系统统统自自自适适适应应应 二二二阶阶阶动动动态态态terminal滑滑滑模模模控控控制制制 张 强 , 袁铸钢 , 许德智 (1. 济南大学自动化与电气工程学院, 山东济南250022; 2. 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室, 江苏无锡214122) 摘要: 针对一类不确定非线性系统的跟踪控制问题, 在考虑建模误差、参数不确定和外部干扰情况下, 以其拥有 良好的跟踪性能以及强鲁棒性为目标, 提出基于回归扰动模糊神经网络干扰观测器(recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbance observer, RPFNNDO) 的鲁棒自适应二阶动态terminal滑模控制策略. 将回归网络、模糊神 经网络和sine-cosine扰动函数各自优势相结合, 给出一种回归扰动模糊神经网络结构, 提出RPFNNDO设计方法, 保 证干扰估计准确性; 构造基于带有指数函数滑模面的二阶快速terminal滑模面, 给出其控制器设计过程, 避免了滑模 到达阶段、传统滑模的抖振问题, 采用具有指数收敛的鲁棒项抑制干扰估计误差对系统跟踪性能的影响, 利用Lya- punov理论证明闭环系统的稳定性; 将该方法应用于混沌陀螺系统同步控制仿真实验, 结果表明所提方法的有效性. 关键词: 非线性系统; 二阶动态terminal滑模控制; 自适应控制; 干扰观测器; 模糊神经网络 中图分类号: TP273 文献标识码: A An adaptive second order terminal sliding mode control for a class of uncertain nonlinear systems using disturbance observer ZHANG Qiang , YUAN Zhu-gang , XU De-zhi (1. School of Electrical Engineering, University of Jinan, Jinan Shandong 250022, China; 2. Key Laboratory of Advanced Control for Light Industry Processes, Ministry of Education, Jiangnan University, Wuxi Jiangsu 214122, China) Abstract: A robust adaptive second order terminal sliding mode control method, based on recurrent perturbation fuzzy neural networks disturbance observer (RPFNNDO), i