东南大学计算机控制实验5大林控制幻灯片.pdfVIP

东南大学 实 验 报 告 课程名称： 计算机控制技术 实验5 具有纯滞后系统的大林控制 实验名称： 具有纯滞后系统的大林控制 院 （系）： 自动化 专 业： 自动化 姓 名： 张晓博 学 号： 实 验 室： 常州楼 实验组别： 同组人员： 薛聚星 实验时间：2017 年 5 月 5 日 评定成绩： 审阅教师： 实验五 具有纯滞后系统的大林控制 一、实验目的 1．了解大林控制算法的基本原理； 2 ．掌握用于具有纯滞后对象的大林控制算法及其在控制系统中的应用。 二、实验设备 1．THBDC-1 型 控制理论·计算机控制技术实验平台 2 ．PCI-1711 数据采集卡一块 3 ．PC 机1 台(安装软件“VC++ ”及“THJK_Server ”) 三、实验原理  在生产过程中，大多数工业对象具有较大的纯滞后时间，对象的纯滞后时间 对控制系 统的控制性能极为不利，它使系统的稳定性降低，过渡过程特性变坏。当对象的纯滞后时间    与对象的惯性时间常数T1 之比，即 /T1 0.5 时，采用常规的比例积分微分（PID ）控制， 很难获得良好的控制性能。长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究，比较有代 表性的方法有大林算法和纯滞后补偿(Smith 预估)控制。 本实验以大林算法为依据进行研究，大林算法的被控对象是带纯滞后的一阶或二阶惯性 环节。即 Ke s G(s) T s 1 1 Ke s 或 G(s) (T s 1)(T s 1) 1 2 本实验被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节。  式中： 为纯滞后时间，为方便起见假设为采样周期T 的整数倍  NT 大林算法的主要设计目标是系统在单位阶跃输入作用下，整个闭环系统的传递函数相当 于一个延迟环节和一个惯性环节相串联。即 s e H (s) （5-1） T s 1 0 要求整个闭环系统的纯滞后时间等于被控对象的纯滞后时间。 与H(s)相对应的闭环系统脉冲传递函数为