ICAN-4404用户手册UMV1[1].03.doc

目 录 1. ICAN-4404功能简介 1 1.1.1 模拟量输出 2 1.1.2 数字量输入 2 1.1.3 系统参数 2 1.2 原理框图 3 1.3 端子信息 4 1.3.1 端子排列 4 1.3.2 端子描述 4 1.4 电气参数 5 1.5 CAN波特率和MAC ID设定 5 1.6 信号指示灯 6 1.7 CAN总线的连接 8 1.8 模块的电源和通讯线的连接 10 1.9 机械规格 10 1.9.1 机械尺寸 10 1.9.2 安装方式 11 2. ICAN-4404的模拟量输出功能 13 2.1 模拟量输出 13 2.2 输出原理 13 2.3 输出接线 13 2.4 输出值计算 14 3. ICAN-4404的数字量输入功能 15 3.1 普通DI输入方式 15 3.2 AO输出匹配输入方式 15 3.3 输入接线方式 15 4. ICAN-4404模块的参数配置 17 4.1 通讯参数说明 17 4.2 参数配置 17 4.2.1 使用专用配置软件 17 4.2.2 使用一般软件 17 5. ICAN-4404的Canopen协议及其应用 20 5.1 NMT对象 20 5.2 SYNC对象 21 5.3 Time Stamp对象 21 5.4 EMCY对象 21 5.5 Node Guard对象 21 5.6 Heartbeat对象 23 5.7 PDO对象 23 5.8 SDO对象 26 6. 免责声明 29 附录A: 对象字典 30 附录B: Can open预定义连接集（最小Can open 设备） 32 附录C: 协议规范(Specifications) 33 ICAN-4404功能简介 ICAN-4404是模拟量输出模块，可以同时输出4路的模拟量信号，内部采用12位分辩率DAC。模拟量输出信号可以软件配置为电压信号输出或电流信号输出，电压信号输出范围为0~10V，电流信号可以选择为0~20mA或4~20mA输出。模块还具有4路数字量输入通道，可以采集电平信号或开关触点信号，为模拟量输出提供匹配输出功能。 ICAN-4404模块的外观如图 1.1所示。 图 1.1 ICAN-4404外观示意图主要技术指标 模拟量输出 输出路数：4路； 输出类型：电压输出：0～10V；电流输出：0～20mA或4～20mA； DAC分辨率：12位； 输出精度：V：±0.2%；I：±0.4%；0.0625V/s～1000V/s；电流输出： 0.125mA/s～2000 mA/s； 具有安全启动输出和紧急输出功能，各个通道独立配置； 4通道具有同步输出和顺序输出功能； 数字量输入 输入路数：4路； 输入类型：开关触点信号或电平信号； 输入范围： 高电平（数字1）： +3.5 V~+30V； 低电平（数字0）： ≤+1V； 每个DI通道可配置为AO紧急输出匹配输入功能 系统参数 CPU：32位RISC ARM； 操作系统：实时操作系统； 隔离耐压：2500 VDC； 供电电压：+10~+30VDC，电源反接保护； 工作温度范围：-40℃～+85℃； 塑料外壳，标准DIN导轨安装； 通讯接口：隔离2500 VDC，ESD、过压、过流保护； 原理框图 ICAN-4404模块的原理框图如图 1.2所示。模块主要由电源、隔离电路、D/ A转换电路、数字量输入电路、CAN隔离通讯接口以及MCU等组成。模块的微控制器采用32位RISC的ARM芯片，具有非常快速的数据处理能力，并采用了看门狗电路，可以在出现意外时将系统重新启动，使得系统更加稳定可靠，可以应用在高性能和高速度的应用环境中。 ICAN-4404针对工业应用设计，在内部输入输出单元与控制单元之间采用光电隔离，极大降低了工业现场干扰对模块正常运行的影响，使模块具有良好的可靠性。采用带隔离的RS-485通信接口，可以避免工业现场信号对微控制器通讯接口的影响，并具有ESD、过压、过流保护。 图 1.2 ICAN-4404原理框图 端子信息 端子排列 ICAN-4404共有26个端子，壳体上端子排列如图 1.3所示 图 1.3 ICAN-4404端子排列 端子描述 ICAN-4404的端子定义说明如下： GND，+VIN为模块的电源输入端，GND接电源负端，+VIN接电源正端。 EARTH为模块的接大地端子，将此端子与大地连接可以提高ESD保护性能。 CFG为模块的默认通信参数硬件使能端子，当此端子接地，模块将以默认的通信参数进行初始化，并且通信参数可配置。 CANGND,CANH，CANL为隔离的CAN接口端子，CANGND为通信接口的隔离地，CANH接CAN收发器的H端，CANL接CAN收发器的L端。 DGND为数字量输入端口地，与模拟量输出端口地之