控制系统复域设计.ppt

第2讲控制系统复域设计 设计实例 例4-9 自动平衡系统 例4-10 自动焊接头控制 例4-9 自动平衡系统 例4-10 自动焊接头控制 相应的稳态误差值 因而K1=20，K2=0.215的设计值，满足全部设计指标要求。系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应分别如图4-35和图4-36所示。 要求系统对斜坡输入响应的稳态误差 ≤ 斜坡幅值的35% 要求用根轨迹法选择参数K1与K2, 阶跃响应的调节时间 ≤ 3s (△=2%) 系统单位阶跃响应的Matlab文本： 要求用根轨迹法选择参数K1与K2, 阶跃响应的调节时间 ≤ 3s (△=2%) 图4-35 系统的单位阶跃响应 * * * 自动平衡秤能自动完成称重操作，其示意图如图4-28所示。 例4-9 自动平衡系统 称重时，由下一个电动反馈环节控制其自动平衡，图4-28中所示为无重物时的平衡状态。图中x是砝码Wc离枢轴的距离；待称重物W将放置在离枢轴lw=5cm处；重物一方还有一个粘性阻尼器，其到枢轴的距离li为20cm。 例4-9 自动平衡系统 平衡秤系统的有关参数如下： 枢轴惯量J为0.05kg·m·s2，电池电压Ebb为24V，粘性阻尼器的阻尼系数 kg.m.s/rad，导引螺杆增益 ，输入电位计增益K