机器人导航概述.pptVIP

移动机器人的导航 主要内容 1、移动机器人导航的基本知识 2、移动机器人导航方式 3、定位技术 4、路径规划 5、智能导航算法 6、自主飞行机器人导航系统设计 7、产品应用 8、发展趋势 移动机器人导航 移动机器人的研究起源：20世纪60年代末期。 导航的概念：移动机器人通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主运动 导航主要解决的问题 （1）我（机器人）现在何处？ （2）我要往何处走？ （3）我要如何到达该处？ 研究方向 我们又可以分成以下几个研究方向： 完全已知环境：机器人知道所在工作环境的所有信息，包括目标点的位置，方向，障碍物的位置和方向。 部分已知环境：机器人知道所在工作环境中的部分信息，比如知道一部分障碍物的位置和方向，有另外一部分环境是不知道的。 完全未知环境：机器人完全不知道所在工作环境的信息，只知道目标点的方向和位置，其它障碍物的信息是一点都不知道 。 定位、建图、路径规划 (1) 通过一定的检测手段获取移动机器人在空间中的位置、方向以及所处环境的信息。(2) 用一定的算法对所获信息进行处理并建立环境模型。(3) 寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现移动机器人安全移动的路径规划。 移动机器人导航方式 移动机器人的导航方式很多,有惯性导航、磁导航、视觉导航、基于传感器数据导航、卫星