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基于微分进化算法的时间最优路径规划 冯 琦 周德云 ( s ) 西北工业大学电子信息学院 西安 7l0072 E-mail gifeng@nwpu.edu.cn s 摘 要 提出了一种利用微分进化算法进行机器人路径规划的方法 在极坐标系下采用路径点列的极角和极径作为参 数进行个体成员的矢量合成s生成的初始路径点集经过提炼处理极大提高机器人移动速度Z仿真结果表明该方法可以解 决大范围\多障碍环境的机器人路径规划问题O 关键词 微分进化算法 路径规划 极坐标 文章编号 ( ) 文献标识码 中图分类号 l002-833l- 2005 l2-0074-02 A TP30l.6 Time Optimal Path Planning Based on Differential Evolution Algorithm Feng Oi Zhou Deyun Institute of Electronic Communication North-western Polytechnic University Xian 7l0072 Abstract This paper presents a novel method for robot path planning using the Differential Evolution DE Algorithm under polar coordinates space.A single parameter vector is constructed by the polar angles and polar distance of way- points and a refining process is adopted to remove the unnecessary points of path made by DE algorithm.results of simulation show that this path planning method can be used to generate moving path in the compleX and multi-obsta- cle environment for robot. Keywords Differential Evolution DE path planning polar coordinates l 引言 2.l 参数矢量及初始群体的构造 路径规划方法 亦即自主避障算法历来是机器人研究的主 同遗传算法一样 初始群体通常采用统一的概率分布来随 机选择 第 代群体以 来