基于视觉的道路检测方法.pdfVIP

第37卷第2期 河南师范大学学报(自然科学版) V铋．37ND．2 2009年3月 HenanNormal Science) Mar．2009 Journalof University(Natural 文章编号：1000--2367(2009)02--0033--04 基于立体视觉的道路自动检测算法 方晓莹1’2，刘富强1 (1-同济大学信息与通信工程系，上浙江国际海运职业技术学院。浙江舟山316021) 摘 要：在智能驾驶系统中，道路边界及道路参数的自动检测是最为关键的问题．也是安全行驶的基本保证． 传统的检测方法与单目视觉检测都存在检测精度不高，鲁棒性不够等问题．提出了一种基于立体视觉的道路检测算 法，消除了对道路的一般性假设。对三维道路状态能进行快速有效地检测与跟踪．保证行驶的安全性． 关键词：立体视觉；道路识别；道路跟踪；扩展卡尔曼滤波 中图分类号：TP391．41 文献标识码：A Assis- 随着计算机视觉和高分辨率成像技术的不断发展，数字图像处理技术在驾驶辅助系统(Driving tanee System)中得到了广泛的应用。对道路边界进行准确地识别与跟踪是驾驶辅助系统的重要功能，这些 道路信息是控制驾驶行为与障碍物检测所必需的，也是安全驾驶的前提．近年来，虽有越来越多的科研机构 着力于将图像处理技术应用于道路的自动识别，但多数都是用单目图像处理技术对道路进行检测．在单目图 像序列中，常用一个简单的模型来描述道路的特征[1矗]，如假设道路是在一个二维平面上，道路是平行的，且 有固定的曲率．当实际道路不满足这些条件时，测得的车辆在道路中的位置将有较大的偏差．本文提出了一 种基于立体视觉的道路检测算法． 1 道路模型 在描述道路模型前，需要确立3个坐标系——世 界坐标系、车辆坐标系和摄像机坐标系，如图1所示． 其中，世界坐标系0一XEyEZ￡的原点建立在道路中 点，车辆坐标系0一XvyvZy的原点为车辆的后轴中 心，摄像机坐标系0一Xcy。．Z。，的原点为光轴中心，Zc 轴与光轴重合． 图I系统坐标系 三维空间中的道路边界可以用3次曲线方程来近似地描述[3]，即将y￡和Z￡表示成X。的函数： 道路的水平曲率和垂直曲率；C^．。和G．。分别为水平曲率和垂直曲率的变化率；k为士1，当为道路左边界时 取+l。为道路右边界时取一1． 标，两者可以有下面关系，z；一REv(z；一tr．-‘v)． 同理，摄像机坐标系可以看成是将车辆坐标系一定程度的平移与旋转，两者有如下的关系：XC’= 收稿日期：2008—10—11 基金项目：2007年度浙江省高校优秀青年教师资助项目(浙教办高科) 作者简介：方晓莹(1973--)，女，浙江省舟山人，浙江国际海运职业技术学院副教授。研究方向：数字图像处理及在智能交 通系统(ITS)中的应用． 万方数据 河南师范大学学报(自然科学版) 口vc和a肼分别表示两个坐标系间的y轴的旋转角度；如和驴肼分别表示两个坐标系间的Z轴的旋转角度． (№+yEv)y肼一m：．VC． 假设摄像机为标准的针孔模型Ⅲ，则点在图像上的像素坐标(“，口)与摄像机坐标系中的坐标有如下关 6C oC 纵向上的焦距． 参数z。，Y。，^，^称为摄像机的内参数，参数如，口vc，Yvc和i称为摄像机的外参数，通过对摄像机的 标定可以确定这些参数的值，且在行驶过程中保持不变H]． 成为X￡邬的函数。即z=g(XEj)，Y=h(X。蓐)．进而得到， z=f(Y，p)， (1) 矢量了可以用动力学方程去更新，第k个时刻的矢