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2017-06-03 发布于河南
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小型爬壁机器人系统设计与应用.pdf

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小型爬壁机器人系统设计与应用

第28卷第10期东北大学学报 ( 自然科学版 ) Vol128, No. 10 2 00 7 年 10 月 Journal of Northeastern U ni ersity( Natural Science) Oct. 2 0 0 7 1 1 2 3 肖军, 贾宁宇 , 王洪光, XI Ning ( 1. , 110004; 2. , 110008; 3. Michigan State Uni ersity, East Lansing, MI48824) : , DSP2812 # 3 5 # , , # , # # # : ; ; ; PID ; : TP 242 : A : 1005-3026( 2007) 10-1442-04 System Design and Application of a Miniature Climbing Robot 1 1 2 3 XIA O Jun , JIA N ing-y u , WA N G H ong-g uang , X I N ing ( 1. School of Information Science Engineering , Nort heastern Uni ersity, Shenyang 110004, China; 2. Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110008, China; 3. Michigan State Uni ersity, East Lansing, MI48824, USA . Correspondent: XIAO Jun, E-mail: xiaojun @ ise. neu. edu. cn) Abstract: A control system based on DSP2812 w as designed for a new miniature bipedal climbing robot, adopting the bipedal suction feet and an under-actuated mechanism with three motors to dri e fi e joints. The suction feet make the robot a ailable to climb on a smooth plane or ceiling and transit the passage betw een tw o inclined surfaces. The under-actuated mechanism can reduce the number of motors required hence the robot size/ w eight and power consumption. Howe er, it imposes challenges on robot co